基于预期偏移距离的人机权值分配策略研究

针对智能车辆横向运动控制中驾驶员和辅助系统的控制权限冲突问题,本文中提出一种人机权值分配策略。采用车辆在预瞄点处的预期偏移距离(PDLC)衡量车道偏离危险度,预期偏移距离通过对预瞄偏差修正获取。权值分配函数设计时以PDLC为自变量,以保证驾驶员的权值为优先控制目标,以一定的横向运动控制精度为先决条件。在CarSim/Simulink联合仿真平台和CarSim/Labview RT硬件在环实验台上对提出的控制策略进行了实验验证和数据分析。结果表明,采用权值分配策略协调驾驶员和辅助系统的控制,可在有效跟踪理想道路中心线的前提下保证驾驶员的控制权值,降低其工作负荷以及纠正驾驶员的误操作行为。     

船舶轴带发电—能量回馈负载复合系统研究

介绍了级联无刷双馈电机的工作原理和轴带发电机模拟系统。采用西门子运动控制系统Simotion控制级联无刷异步电动机实现船舶主机及发电机组的负载试验中的回馈节能,从而完成对轴带发电机和对能量回馈节能负载的综合模拟。     

基于100N·m扭矩基准机自动控制采集系统的研究

通过对100N.m扭矩基准机的自动控制系统研究,运用SSCNET III光纤网络(通讯速度50Mbps、通讯周期0.44ms)设计出严格按照扭矩计量检定规程的砝码加、卸载程序,同时,采用高速处理的可编程控制器和SSCNET III运动控制器控制加、卸载伺服电机,构建了伺服电机的同步控制和绝对控制系统,设计和编写微机与测量仪表串口通讯程序,开发出友好人机对话界面;最终实现了扭矩基准机检定、校准,数据采集、记录和报告生成的全自动化。     

基于PCI8132的绝对位置控制系统的设计

阐述了汽车位置传感器综合性能检测系统中的运动控制单元的设计。运动控制单元采用了三菱伺服放大器MR—J2S-A、伺服电机HC-KFS、ADLINKPCI8132运动控制卡和自制中继端子卡实现绝对位置控制,以达到高速、高精度地控制汽车位置传感器的角度位置,从而满足输出性能检测的要求。     

自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大，数据滤波问题是运动控制的核心问题之一。建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程，并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析，并引入渐消记忆指数加权方法，避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响。结果表明此方法能达到很好的滤波效果。     

基于VV＆A过程的船舶运动控制系统仿真的研究

针对当前船舶运动控制领域,仿真算法测试可信度较低的问题,将系统建模与仿真的VV&A技术引入到船舶运动控制系统仿真中,基于一种简单的VV&A过程,结合船舶运动控制系统仿真自身的特点,提出了船舶运动控制系统仿真的VV&A过程,并建立了一套船舶运动控制系统仿真实验平台,用以帮助科研工作者更加快速有效的实现VV&A过程,建立仿真可信度高的仿真系统,对于加速先进控制理论在船舶运动控制领域中的应用有着一定的实际意义.     

船舶运动控制的Agent与MAS体系研究与构建

本文在船舶机电设备的智能化控制和协同控制研究基础上，针对船舶运动控制特点，提出了构建子系统个体智能体(Agent)和多智能体系统(MAS)的策略和方法，以此解决船舶多智能设备的自学习和自适应、即插即用、协同控制等问题；并提出了构建船舶运动控制的Agent与心体系的框架和编程要点。     

拱泥机器人的运动分类及控制

提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。     

机械工业自动化中的运动控制新技术

计算机技术和微电子技术的快速发展,推动着工业运动控制技术不断进步,出现了诸如全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等许多先进的实用技术,为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段,这也必将促进我国的机电一体化技术水平不断提高。     

双喷水推进船舶的运动控制技术研究

探讨采用双喷水推进无侧推器船舶的转向和横移控制能力,分析船舶动力和运动规律,设计自动控制器实现船舶的运动控制.采用三自由度运动数学模型,通过设计推进力大小方向和倒车斗综合控制器来调节喷水推进力对船舶进行控制,达到船舶运动的特定要求的目标.通过对10m滑水型艇的实例进行计算,仿真结果表明,通过对喷水推进器喷水方向和倒车斗的联合操纵,系统具有较强的跟踪特定运动能力.