基于极大化思想的无人机安全避障域识别算法

为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性，提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先，对四轴飞行器采集的视频流进行预处理，得到图像帧；其次，通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点，采用基于角点距离的聚类算法对角点进行分组，并计算出每组角点的外包轮廓；然后，利用基于极大化思想的安全避障域算法计算最优通行区域，进一步根据避障域求得偏差数据；最后，将偏差数据输入比例微分（PD）控制器得到控制信息，并发送控制指令使四轴飞行器及时调整飞行姿态，完成避障飞行.通过特洛（Tello）四轴飞行器进行不同场景的实验表明，本文所提出的算法计算每帧图像最优安全避障域平均所需时间为0.17 s，既满足无人机避障实时性要求，又解决了识别障碍物区域与计算安全避障域问题.     

大连港大窑湾一期工程后六泊位工作船码头工程模型试验

介绍工作船码头采用轻型空心方块结构型式的断面模型试验方法、测试内容及试验结果，为设计提供依据。     

灌浆波纹管连接预制高强RC离心管墩抗震性能

预制高强钢筋混凝土(RC)离心管墩可工业化流水线生产，效率高，质量可靠，是预制装配桥梁下部结构常用的设计建造方式之一，但是灌浆波纹管连接预制高强RC离心管墩的连接可靠性和抗震安全性尚需开展量化研究。为此开展3个1∶2大比例尺灌浆波纹管连接预制高强RC离心管墩拟静力试验，探究了水平往复荷载下管墩节点损伤全过程，并结合现有研究，从位移延性、刚度退化、耗能特性等参数评估其抗震性能。在此基础上，提出配置单层箍筋的空心管墩约束混凝土模型，并通过试验和数值结果验证该改进模型的精确性。同时，分析了轴压比、壁厚比等重要参数对空心管墩延性的影响规律，提出了考虑约束效应的空心管墩极限抗弯强度计算方法。结果表明：采用灌浆波纹管连接的预制高强RC离心管墩-承台连接可靠性良好；当轴压比不大于0.1时，高强离心管墩和实心桥墩抗震性能基本相同，当轴压比大于0.2时，管墩延性等抗震指标显著降低。同时，考虑到单层箍筋对核心混凝土的约束效应，建议预制高强RC离心管墩的壁厚比应不小于0.2。     

旋转式摩擦阻尼器滞回性能及其在多阶段抗震中的应用

为了满足多水准设防的需求，提出一种具有变滞回特性功能的新型旋转式摩擦阻尼器(VH-RF),将其应用于桥墩结构中并验证其分阶段抗震性能。首先阐述了新型阻尼器的基本构造，揭示了工作机理与变滞回原理，建立了新型阻尼器的简化分析模型。然后基于ABAQUS有限元软件建立了新型阻尼器的实体有限元模型，并根据新型阻尼器的有限元模型分析以及简化分析模型，系统地研究了新型阻尼器的滞回性能及影响规律。最后在OpenSees软件中二次开发了新型阻尼器的恢复力模型，基于新型阻尼器优良的滞回性能，将其应用于双柱式桥墩中实现结构的分阶段抗震。结果表明：(1)VH-RF能够在不同变形时呈现出不同的滞回特性，小变形时具有稳定的耗能能力，大变形时不仅具有耗能能力还具有优良的自复位功能，VH-RF的简化分析模型和数值模拟结果吻合良好；(2)通过调整VH-RF设计参数，可有效实现调节VH-RF滞回性能的目的，具有良好的性能可调节性；(3)在双柱式桥墩中附加VH-RF可有效实现分阶段抗震的目的，进而提升桥梁结构抗震韧性。