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1.
船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对存在不确定性和带有完全未知时变环境扰动的船舶航向非线性控制系统,将指令滤波技术和反步法相结合,设计了一种船舶航向自适应神经网络鲁棒跟踪控制器,该控制器的提出不依赖于外部扰动任何的先验信息。首先,利用神经网络补偿船舶航向非线性控制系统中的非线性项;设计自适应律在线更新神经网络权重向量和估计时变环境扰动的未知界。为了避免传统反步法中对虚拟控制律的反复求导,引入指令滤波技术,使得所设计的航向自适应神经网络跟踪控制器具有结构简单、易于工程实现的特点。理论分析表明,所设计的控制器能使船舶实际输出航向以任意期望的精度跟踪给定的参考航向,保证船舶航向闭环控制系统中所有信号一致最终有界。最后,以大连海事大学远洋实习船“育龙”轮为例进行仿真,仿真结果验证了所提控制器的有效性和鲁棒性。 相似文献
2.
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4.
为研究老化对温拌沥青流变性能的影响,分别对70#沥青、泡沫温拌70#沥青、橡胶沥青、温拌橡胶沥青在未老化、短期老化、长期老化三个阶段的高温性能进行测试。试验结果表明:温拌沥青粘度的长期老化指数大于短期老化指数,短期老化在沥青结合料的整个老化过程中所占比例约在60%~90%,经过短期老化及长期老化后,温拌沥青的高温性能得到提高。温拌技术会降低沥青的抗老化性能,并且老化对泡沫温拌沥青高温性能的影响较大。 相似文献
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6.
7.
通过对《舰船通用规范》中辅助舰船相关要求进行梳理分析,同时对照中国船级社《钢质海船入级规范》的主要内容,研究提出辅助舰船贯彻实施相关标准规范的原则和要求。 相似文献
8.
应用MS-FORTRAN5.1编程环境编写的程序进行附合导线测量内业计算的过程,具有高效、准确的优点。 相似文献
9.
由于当前交通的迅猛发展,很多原有桥梁都存在较多病害,无法满足现有交通通行的要求,必须对旧桥进行加固处理,以满足现行荷载等级要求。 相似文献
10.
为加强海上石油开采系统安全监管,介绍我国海洋石油支持船的特点和发展规模,分析与海上过驳散油品相关的法律法规,指出海洋石油支持船向同一公司的海上石油设施过驳油品作业是公司内部资源调配,不是商业交易行为,因而这一作业行为不在运政管理范围,各地方海事局可根据海洋石油支持船供油作业特征、辖区内海域风浪条件和风险等级等情况自行制定对其供油作业的相关监管要求。厘清海洋石油支持船向海上油田设施供油作业的性质和管辖部门,有利于规范海洋石油支持船的运营,有利于提高海洋油田开采效率。 相似文献