基于实时三线标定的车辆视觉定位方法

车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法.      

城市公共交通学会第九届一次理事会暨年会在中山召开

12月8～11日，为期4天的中国土木工程学会城市公共交通学会第九届一次理事会暨年会首次在孙中山先生的故乡广东中山市召开。来自全国各地的260多位城市公交行业的与会嘉宾受到中山市委常委、常务副市长邓小兵等领导的欢迎。中山市公共交通有限公司董事长陶仕飞向与会嘉宾发表了热情洋溢的欢迎辞。     

多聚磷酸改性沥青性能研究

为了对不同多聚磷酸掺量(0.5%、1.0%、1.5%)下改性沥青的高温性能、低温性能、感温性能、流变性能、老化性能进行研究,文章采用针入度试验、软化点试验、延度试验、旋转薄膜加热试验、动态剪切流变试验(DSR)测试了多聚磷酸改性沥青的针入度、软化点、延度、车辙因子、相位角,研究结果表明:加入多聚磷酸后,改性沥青的高温性能、感温性能和抵抗永久变形能力、抗老化均得到改善,但其低温性能会降低。     

高温条件沥青烟释放危害性与测定装置综述

高温条件下热拌沥青混合料施工释放的有毒、有害沥青烟含有多环芳烃等环境优先控制物,污染环境,严重危害施工人员的身体健康。文章针对沥青烟对人体造成的各种危害及其测定装置进行了综述。国内外研究成果表明,沥青烟会带来遗传毒性作用,对人体器官造成损害,引起各种炎症,诱发癌症和导致基因突变、存在人体畸形的高风险;大部分测定装置集中于富集沥青烟后采用微观分析仪器和方法对沥青烟组成进行分析研究,针对道路施工中无组织排放的沥青烟质量进行精确测定的装置相对较少。     

中山公交上半年两个效益成绩不俗

2011年上半年，公司围绕中心工作，按照“安全、准点、便捷、舒适、廉价、环保”等市民对公交服务的需求。谋定“精细化管理、人性化服务、专业化发展”经营方针，确立“向经营要效益，向管理要效益，向安全要效益．向服务要效益”四大抓手．全力以赴进一步改进公交服务。公共汽车完成客运量8750万人次，同比增长     

带着梦想和期待扬帆远航“东风号”船员走进东风实录

“东风号”寄托着东风实现“中国的东风，世界的东风”战略目标的信念和执着。东风与沃尔沃集团致力于构建全球最具竞争力的商用车战略联盟。     

别克陆尊电动滑门不工作

有一辆别克陆尊商务车，同时出现两个故障：一是在挂挡后车辆行驶时，喇叭里发出“咚咚”的报警声，但挂P挡时，报警声停止；二是右侧电动滑门PSD（Power Slide Door）不工作。     

"道路指纹"关键技术及其在智能车路系统中的应用

针对智能网联汽车与车路协同系统中的高精度定位核心技术问题,提出了"道路指纹"的概念与表征模型,并在"道路指纹"的基础上提出了面向智能车路系统的高精度定位方法."道路指纹"是通过车载传感器数据提取的高稳定性与高辨识度的道路场景特征信息.在"道路指纹"表征模型中,分别从表征的唯一性、计算的快速性、特征的稳定性以及表征的精准性等4个方面完成建模工作.其中,针对表征唯一性需求,提出基于多视角(包括俯视、前视、侧视等)与多传感器的表征方法;针对计算快速性要求,提出了全局特征与语义特征的表征方法;还提出基于深度卷积神经网络(D-CNN)的深度学习特征提取方法,大幅度提高特征表征的鲁棒性;最后,通过提取路面的局部特征,实现特征的精准性(亚像素精度)表征.通过对上述特征进行层次化组织,完成"道路指纹"的表征建模.通过对道路上各个节点进行"道路指纹"计算与建模,并同步获取节点的传感器位姿、场景结构信息,完成道路指纹库构建工作.在定位过程中,首先通过车载传感器获取的数据实时完成"道路指纹"计算,然后通过匹配道路指纹库,完成车辆的高精度位置计算.在开发的"道路指纹"技术基础上,分别从视觉道路指纹定位、LiDAR道路指纹定位以及道路资产管理等3个应用案例给出了该技术的应用前景.所提出的"道路指纹"技术,为解决智能车路系统中的高精度定位问题,特别是卫星信号盲区下的高精度定位问题,提供了一种新的解决思路.      

天然岩沥青改性对沥青流变性能的影响

借助动态剪切流变仪(DSR)、低温弯曲流变仪(BBR)和Brookfild旋转黏度仪,对不同掺量的天然岩沥青改性沥青的性能进行了试验研究,分析了岩沥青改性剂对基质沥青流变性能的影响。结果表明:加入岩沥青后沥青胶结料的PG高温等级和黏度提高,抗车辙因子增大,相位角减小,大大提高了沥青的高温稳定性和降低了温度敏感性,且随着掺量的增加变化幅度增大;低温条件下蠕变劲度模量增大,低温性能有所下降,但当岩沥青掺量为2%~8%时,不会对沥青胶结料的低温性能产生大的不利影响。     

连云港软土地区房屋基础设计初探

本文主要介绍在连云港软土地区，在铁路房屋建设初期，一部分房屋建成后出现较严重的下沉及墙体裂缝，经基础修改处理后，取得了良好的工程效果。