基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

转向架构架载荷谱频域校准与建立方法

分析了时域内准静态载荷-应力传递关系, 以载荷间互谱密度的参数作为载荷耦合作用的表征量, 基于多轴频域疲劳基本理论推导了频域内等效应力的表达式; 得到了与多轴加载等效的分立载荷系的表达式; 为保证载荷谱计算损伤可以覆盖线路实测损伤, 以应力信号自功率谱密度的0阶谱矩作为表征损伤的参量, 约束载荷对测点损伤的贡献占比, 根据损伤一致性原则, 采用NSGA-Ⅱ多目标优化算法进行载荷校准; 对国内某型地铁转向架构架进行线路测试, 获得了载荷和应力数据, 并进行了数据分析。研究结果表明: 载荷系中构架横向载荷的线路实测方差最大, 为5.08, 电机横向载荷方差最小, 为0.02;频域内考虑载荷耦合效应的损伤校准精度为1.08×10-5, 而采用时域分立谱的损伤校准精度为2.91×10-3, 频域法比时域法的校准精度提高了99.63%;频域内考虑耦合作用的载荷校准系数的综合调整倍数为31.81, 相比时域内采用分立谱校准系数的调整倍数下降了41.71%, 频域法的系数调整最大倍数为6.99, 时域法为15.68, 前者比后者降低了55.42%。可见: 频域内考虑载荷耦合作用的校准方法在误差精度上要优于时域内采用分立谱的校准方法; 频域法的系数调整比例的分散度低于时域法, 校准载荷更接近实测载荷, 校准结果可信度高; 由于校准过程中考虑了载荷间的关联性, 研究得到的载荷系可同时应用于试验台多轴加载以及仿真独立加载, 实现了2种加载方式的统一, 为构架载荷谱的建立方式提出了新思路。      

燃料电池气体温湿度与电堆性能分析

系统性能指标是实现燃料电池工程化应用的瓶颈之一,系统搭建和调试过程中,空气与燃料温湿度是影响质子交换膜燃料电池性能的重要因素,对系统控制策略和辅机搭配方案的制定产生很大影响。本文通过实验与统计相结合的研究方式,研究15 kW燃料电池电堆在增湿温度分别为60℃、70℃和80℃条件下分别进行氢空单侧增湿、双侧增湿和不增湿时的输出功率、发电效率和单电池电压一致性。其中输出功率采用测试台直接测量、发电效率通过经验公式计算、电压一致性则通过巡检记录和统计方法相结合的方式评价。结果表明70℃时各增湿方案下优于其他温度同等湿度条件下的电堆性能,有增湿条件明显优于无增湿方案电堆性能,而双侧增湿和氢空单侧增湿对电堆性能影响不大。     

基于宏观基本图的路网多子区状态一致协同控制

针对基于宏观基本图(MFD)的路网多子区协同控制未考虑各子区拥堵状态差异性及均衡性的问题，本文提出以多子区状态可达一致为目标的子区边界状态反馈控制设计方法. 首先，基于路网 MFD模型建立路网多子区协同模型；进一步，基于部分变量稳定性理论，设计多子区状态可达一致的边界状态反馈控制律.在此基础上，考虑子区拥堵状态的差异性，设计了子区间的协同控制策略，快速缓解子区拥堵状态；同时，提出子区边界输入流的分配优化策略.最后，以潍坊市实际路网为背景建立仿真模型.实验结果表明，本文方法可实现子区交通流分布的均衡性，快速缓解子区拥堵状态，较大幅度地提升路网运行效率.     

尿毒症不宁腿患者静息态脑功能磁共振局部一致性研究

目的采用静息态功能磁共振成像评价尿毒症不宁腿(uremic restless legs syndrome,URLS)患者脑部自发神经活动的改变,并进行相关性分析,为URLS神经机制的探索提供客观依据。方法对26例URLS患者和25例健康志愿者(对照组)进行静息态功能磁共振扫描,对患者组进行临床资料收集,计算两组的大脑局部一致性(ReHo)改变,并进行统计学分析。结果与对照组比较,患者组存在情绪心理的异常,而且患者组双侧辅助运动区、双侧丘脑、左侧岛叶、左侧海马ReHo值较对照组均增高(P均<0.05),前扣带回、双侧中央后回、右侧杏仁核ReHo值较对照组均减低(P均<0.05);患者组RLS严重程度评分与透析龄(r=0.57,P=0.002)、甲状旁腺激素(r=0.419,P=0.033)、BAI(r=0.528,P=0.006)、BDI(r=0.567,P=0.003)呈正相关。结论 URLS患者症状严重程度与透析龄、甲状旁腺激素、焦虑、抑郁等因素相关;URLS患者感觉运动脑区神经元活动一致性存在异常,这种异常对解释维持性透析患者出现不宁腿症状提供了客观的影像学诊断依据。     

改进IHSDM的交互式高速公路设计一致性评价

为满足高速公路运行车速与线形设计之间的协调性,提高高速公路车辆运行的安全性,开展高速公路设计一致性评价研究.在收集实际高速公路线形及事故数据的基础上,应用交互式道路安全设计模型(IHSDM)进行设计一致性评价,将评价结果与实际事故数据进行对比,分析了该模型的适用性.针对该模型在中国高速公路应用中存在的不足进行了改进,并将设计一致性存在问题路段与线形设计存在不足路段进行对比分析,验证了改进模型的有效性.分析结果表明:改进模型评价结果准确率为83.3％,较原模型评价准确率提高了25％,研究成果可以为高速公路线形设计的安全性评价提供技术支持.     

2014年度专用汽车行业十大新闻

<正>2014年,专用汽车行业风云变幻,大事频频。从央视曝光随州汽车改装乱象到工信部提高罐式车准入门槛,从"假国Ⅳ"事件到国Ⅳ标准全面实施。这一年,整个专用汽车行业经历了太多的酸甜和苦辣、阵痛与煎熬。回升之路在哪里?希望又在何方?转型升级成为这一年行业的关键词、风向标和主心骨。本刊从对国内专用车行业影响力的角度,邀请行业专家和相关机构评出了"2014专用汽车行业十大新闻",虽然不能面面俱到,但是可以从这些令人难忘的片段,重温深深印入2014年全行业的足迹。     

工信部能否言出必行

<正>条款很多、行动很少,办法很多、执行很少,通报很多、真罚很少,不过这一届政府的雷厉风行还是让我们看到了希望。工信部此次处罚虽没有罚款,但力度也着实不小,能否实施到位,且等2015年公告。《关于加强乘用车企业平均燃料消耗量管理的通知》主要内容《通知》明确对不达标企业,将采取公开通报、限制新产品《车辆生产企业及产品公告》申报、限制扩大生产能力投资以及加强海关通关审核、进口检验、生产一致性核查等管理措施,并提出投资管理要加强燃料消耗量审核,企业应主动采取整改措施等要求。     

一种基于角点特征的场景锁定新方法

为了消除由飞机旋转、平移等运动造成的场景变化,使机载吊舱能对感兴趣场景连续侦察和跟踪,本文提出一种基于角点特征的场景锁定新方法。本文将参考图像等分成16块,选取每块中响应值最大的角点作为特征点,采用SAD(sum of absolute differences)算法进行特征点匹配,然后利用改进的RANSAC算法进行角点的一致性检测,利用最小二乘法解算全局运动参数,最后计算图像之间的累积运动。该算法便于在DSP+FPGA硬件平台上实现,能在20 ms内完成处理,实验结果表明,该算法匹配精度高,稳定性好,能较好地实现场景锁定。