不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究

为提升焊接机器人的焊接效率与柔性水平,本文通过结合激光视觉模块与焊接路径规划模块,将焊接路径算法融入路径规划系统中,从而实现焊接零件多规格、多品种的柔性焊接。     

先期振动对高聚物胶凝堆石料动变形特性的影响

先期振动对土石坝地震变形影响显著。通过开展不同先期动应力作用下的动三轴试验,研究了先期振动对未加固堆石料和高聚物胶凝堆石料动变形特性的影响。结果表明:先期振动对未加固堆石料和高聚物胶凝堆石料的弹性轴应变无明显影响,但显著降低了其塑性轴应变;未加固堆石料和高聚物胶凝堆石料的残余变形在先期振动影响下显著减小,与未经受先期振动的试样相比,先期动应力为40%围压的试样,最大残余剪应变降低幅度和最大残余体应变降低幅度的平均值分别为48.1%和42.0%;先期动应力为80%围压的试样,最大残余剪应变降低幅度和最大残余体应变降低幅度的平均值分别为80.9%和71.6%。先期动应力幅值越大,再次经历动应力时未加固堆石料和高聚物胶凝堆石料产生的残余变形越小,抵抗变形能力提高越明显。最大残余变形的降低幅度与固结比、围压及高聚物含量无关。随后修正了沈珠江动残余变形模型,修正后的残余变形模型可以反映高聚物对堆石料残余剪应变和残余体应变的影响。与未经受先期振动的试样相比,先期动应力为40%围压的高聚物胶凝堆石料(高聚物质量比R_p=2%)的改进残余变形模型参数c₁和c₄分别降低了27.7%和61.2%;先期动应力为80%围压的高聚物胶凝堆石料(R_p=2%)的改进残余变形模型参数c₁和c₄分别降低了68.8%和79.3%。     

半潜式浮式风机耦合动力响应特性试验研究

漂浮式风机顶部叶片水平平均气动载荷和叶片旋转运动诱发的高频载荷与塔筒结构和锚泊系统相互耦合，构成复杂的非线性系统。系统的耦合动力特性分析是方案总体设计的关键。在水池中开展不同浪向和海况条件下的试验。试验结果表明，在该系统模型的纵摇和横摇间存在显著的低频耦合；1倍和3倍叶片旋转频率分别与波浪频率和塔筒一阶频率接近，极易引起大幅谐振，而2倍频的影响较小。     

新型电液舵机的自抗扰控制算法及试验研究

[目的]直驱式容积控制的新型电液舵机是典型的大惯量小阻尼系统,为解决其控制快速性、稳定性以及安静性之间的矛盾,需开展电液舵机的自抗扰控制研究。[方法]首先,建立电液舵机的自抗扰控制(ADRC)模型,重点设计过渡过程以缓解启停瞬间的液压冲击;然后,搭建实物控制试验台,通过分析实物控制过程的稳定性问题,相应调整算法的滤波效果,并增加输出滤波预估模块,从而预报并补偿电液舵机的大时滞;最后,开展算法优化前后的控制性能对比测试。[结果]试验结果表明:在改进的自抗扰控制算法作用下,电液舵机启停瞬态的结构振动降幅约6~10 dB,位置控制精度在1 mm以内,在负载冲击等外界干扰下具有较好的稳定性和跟随性。[结论]研究成果可为大惯量小阻尼系统的稳定控制和自抗扰控制算法的工程化应用提供参考。     

填土路基振动压实过程的数值模拟研究

基于某在建高速公路填土路基振动压实试验，运用ABAQUS有限元软件进行数值模拟，通过单因素与灰色关联法分析压实度变化规律，研究填土路基振动压实作业参数和填土材料性质对压实效果的影响。研究表明:采用32t振动压路机相比于22t最终路基压实度提高3.7 %左右；填土模量的提高能提高压实效率，但对路基最终压实度影响较小；填土与地基模量相差较大，土层之间难以结合影响压实效率；松铺厚度对压实效果的影响较小，松铺厚度为40 cm时压实度较高；碾压速度对压实效果影响显著，0.6 m/s或0.8 m/s时路基压实度提高1.4 %；4种影响因素与压实度之间综合关联度排序为:松铺厚度＞填土模量＞地基模量＞碾压速度。