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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
“一带一路”倡议的提出,给中国铁路提出了要求,铁路运输要求确保运输效率和服务质量。昆明东站作为中国铁路昆明局集团有限公司办理编组作业的主要车站,车站编组能力较为紧张,无法保证货物的运输效率。在智慧管控系统(SAM系统)的基础上,提出构建站间协同互保框架和车流预警机制的作业优化措施,可进一步提高运输效率,保证服务质量,提升昆明东站的编组生产效能。 相似文献
3.
4.
5.
内地港口地基土在地下径流和降雨入渗作用下,多为非饱和土,其土-水特性影响港口地基稳定性。以安徽淮北港非饱和黏性地基土为研究对象,开展不同初始含水率、初始干密度、竖向应力以及干湿循环次数下的土-水特征曲线(SWCC)试验。研究发现:初始干密度和竖向应力对非饱和黏性地基土SWCC的影响相似,对进气值、初气值、脱湿速率、吸湿速率和残余饱和度影响较大;初始含水率对土体脱湿、吸湿速率影响较小,随着初始含水率的提升,进气值、吸气值、残余饱和度递增;随着干湿循环作用的增强,进气值和出气值的衰减逐渐削弱。结合地基土土-水特性,修正几种常用的SWCC模型,模拟不同工况下的SWCC,通过评分的方式得到适用于淮北港非饱和黏性地基土的推荐模型。研究成果可为不同工况下非饱和黏性地基土的土-水特性及港口地基稳定性研究提供参考。 相似文献
6.
为实现对计量实验室温湿度的实时监控,分别从硬件和软件2方面,设计计量实验室温湿度监控调节系统。该系统以单片机为核心,通过多个温湿度传感器采集数据,利用LCD显示屏、SD存储卡、报警器和红外发射器实现实验室温湿度值显示、保存、超值报警和自动调节等功能,不仅便于检定人员准确掌握实验室不同位置、不同时段温湿度的变化情况,还有利于检定人员分析检定结果,同时起到节能降耗作用。 相似文献
7.
针对城市高层住宅顾客对上门配送服务的需求,借助无人机停放平台,考虑包裹异质性以及无人机在不同配送阶段的精确能耗,构建以无人机飞行成本和能耗成本最小为目标,以无人机容量、电池组容量等为约束的高层住宅无人机上门配送模型,解决“垂直位置最后一百米配送”问题。基于此模型,设计带变邻域下降(VND)搜索的混合蚁群算法(HACO-VND),引入4个算子进行变邻域下降搜索,为了提高算法的求解性能,提出两种局部搜索算子组合,根据顾客点数量使用不同的算子组合。实验结果表明,HACO-VND算法较CPLEX在求解精度与求解时间方面更优,特别是在大中型算例中表现出较佳性能。参数分析表明,高层住宅楼层数越多,无人机单次
飞行的能耗利用率越大,无人机容量与电池组容量共同对配送方案产生影响。为以后无人机送货上门服务方面的研究提供参考和思路。 相似文献
8.
9.
This study uses the National Household Travel Survey (NHTS) data to investigate the most recent correlates of vehicle ownership among young Americans. This study performs a spatial analysis to examine the potentially non-stationary relationships between sociodemographic factors and vehicle ownership. Consistent with previous studies, modeling results from this study showed that young Americans are more likely to be carless than older adults. The spatial analysis answers the research question – in which regions(s) young Americans are even less likely to have a car. The results highlighted the Northeast states for the young American’s extra-lower vehicle ownership if the influences of all other factors are held constant. The cost of living and availability of transportation alternatives are possible reasons. Further, this study built separate models for young adults (25–34 years old) and three older age groups. The vehicle ownership correlates within the young adults are found to be generally consistent with the correlates among all adults. Among young adults, vehicle ownership is still significantly related to their gender, educational attainment, employment status, household characteristics, and travel demand. However, young adults’ vehicle ownership seems to be less sensitive to household income than mid-age adults’ (35–44 years old), perhaps because young people may not perceive financial stress such as child support and mortgage. This study contributes by using a spatial analysis approach to reveal the non-stationary correlates of vehicle ownership. This approach is useful for future travel behavior research and transportation policy considering the spatial heterogeneity. 相似文献
10.
结合市域(郊)铁路的功能定位、技术途径选择、建设运营模式及车站综合开发,就目前新建市域(郊)铁路可持续发展方面存在的问题进行分析和研究,在满足市域(郊)铁路基本客运需求的前提下,考虑富余运力兼顾货运以提高项目收入,采用混合所有制建设运营以减少建设运营成本和延长还本付息期限及车站综合开发方式,提出可持续发展的建议。 相似文献