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1.
计算任意截面的自由扭转常数可采用有限元分析方法,位移法有限元计算出的自由扭转常数比理论值偏大且网格剖分尺寸大小明显影响计算速度。本文从弹性理论圣维南自由扭转问题基本假设出发,针对悬臂梁模型采用基于位移的最小势能原理和基于应力的最小余能原理两种方法,推导势能泛函和余能泛函表达式,并求得泛函的极小值从而推导出相应的有限元方程,得到两种计算自由扭转常数公式。根据推导出的有限元方程,采用三角形单元编写程序进行两种截面的计算并与理论值对比。对比结果表明,采用两种方法计算自由扭转常数并取其平均值作为最终结果相较于采用单一位移法计算其精度大幅提高,两种方法互相参考有利于解决计算结果偏大和计算量过大的问题。  相似文献   
2.
同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。  相似文献   
3.
[目的]旨在研究不同肋骨的许用应力对圆柱壳结构设计的影响。[方法]采用全因子试验设计和信息熵方法,建立基于综合裕度的环肋圆柱壳多目标优化模型,并利用宽容度排序法对建立的多目标优化模型进行优化求解,以及通过改变肋骨许用应力安全系数,分析肋骨许用应力对圆柱壳各属性均匀度的影响。[结果]结果表明,圆柱壳肋骨应力为主要设计约束,当肋骨许用应力安全系数为0.675时,圆柱壳各属性裕度较均匀,约15%,此时结构重量也相对较小。[结论]因此,适当放宽肋骨许用应力可以解决肋骨应力为结构设计主要约束问题,使最优解的各属性裕度之间更加均匀。  相似文献   
4.
For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.  相似文献   
5.
在不良天气条件下对单点交叉口的信号控制优化,是能够使得车辆在不良天气条件下交叉口延误降低、降低交通事故率、增大交通安全系数的重要手段。本文首先通过对目标城市——柳州市的天气环境进行调查,结合柳州市气象局的资料公开发布,将柳州市存在的雨、雾、霾天气进行聚类分析,将各种天气按照对交叉口延误和饱和车头时距的影响分为一级、二级和三级天气。然后再对各级天气条件下的交叉口利用Webster法进行优化,通过对黄灯时长以及道路交通量的改进,提出改进的Webster法,重新对一级、二级、三级天气条件下的交叉口不良信号进行优化。通过对优化后的交叉口进行延误分析,结果表明在各级不良天气下采取不同的信号配时,可以有效降低行车延误,提高交叉口通行能力。  相似文献   
6.
郑济高铁在济南附近同时跨越京沪高铁、津浦铁路及水白线,为三层立交结构。由于现场条件复杂,需对此工点的结构形式、构造及施工方案进行研究,以避免新建铁路施工对下方既有高铁和铁路造成较大影响。结合工点情况,进行桥式方案、桥面结构形式比选及施工方案比选,并对国内外耐候钢研究应用成果进行归纳总结。确定此工点采用免涂装耐候钢钢箱梁,UHPC+正交异形板的桥面结构,并针对耐候钢的材质、锈层稳定、防排水设计、维修养护提出详细要求。该方案具有自重小、对既有铁路影响小、施工速度快、耐久性好、后期养护维修工作量小等优点,是新建铁路跨越既有线时有竞争力的桥型之一。  相似文献   
7.
运用层次分析法与模糊综合评价法相结合的方法对长沙市公交线路运行效率进行评价,为交通监管部门的决策提供依据。  相似文献   
8.
为了扩大纤维织物网增强水泥聚合物砂浆加固技术(TRM)在钢筋混凝土梁加固上的应用范围,深入研究预应力TRM的力学机理,探索纤维预应力的合理取值范围,提高加固设计计算精度。基于预应力TRM加固混凝土梁模型试验与非线性损伤数值试验交互验证,对比分析了原结构和加固结构承载全过程力学机理,在参数影响规律研究的基础上,建立了分析模型,提出了计算方法,得到以下结论:预应力TRM可以有效改善被加固梁截面的受力状态,提高纤维材料强度的利用率;随着纤维预应力的增大,被加固梁承载力存在一个极值点,此极值点对应的纤维预应力即为最优预应力。最优预应力率并非定值,它随纤维加固量的增大而增大,随混凝土强度的增大而减小,初始荷载对其影响可以忽略。以受拉钢筋屈服、受压混凝土压溃、TRM达到设计强度,即3种材料强度均得到发挥,为最优破坏模式,给出的预应力TRM加固混凝土梁正截面承载力的计算方法及其参数优化后的简化计算公式,并进行了精确性验证,可直接应用于设计计算。研究揭示了TRM加固混凝土梁最优预应力的力学机理,提出了可直接应用预应力TRM加固混凝土梁的计算分析方法。  相似文献   
9.
钢桁梁桥由于其承载性能好和跨越能力较强等优点,在大跨度铁路桥梁中被广泛采用。但大跨度钢桁梁桥具有跨中挠度大、梁端转角大和温度变形敏感等特点,为了减小大跨度钢桁梁桥二期恒载、适应桥梁变形特性,在大跨度钢桁梁桥上采用新型明桥面轨枕板式无砟轨道结构。以南沙港铁路某大跨度钢桁梁桥铺设新型明桥面轨枕板式轨道为背景,采用有限元法建立大跨度钢桁梁桥上轨枕板式无砟轨道结构计算模型,研究了轨枕板结构参数对轨道受力与变形的影响,确定轨道结构的合理尺寸与参数。结果表明:轨枕板的外形尺寸直接影响其受力和变形特征;板下垫层的厚度对垫层的受力特性的影响较大;建议南沙港铁路某大跨度钢桁梁桥上采用具有2组承轨台、宽度为2800 mm的轨枕板,轨枕板厚度为280 mm,板下垫层厚度为120 mm。  相似文献   
10.
高速铁路建设工程是一个多方参与的复杂系统,其建设过程中风险因素众多,可用系统韧性表示该系统的风险防御能力和受扰动后的恢复能力。为提高高速铁路建设工程风险防御能力及受外界因素扰动后的恢复能力,进行高铁建设工程系统韧性评价研究。以高速铁路建设工程系统为研究对象,基于韧性理论,从制度管理、人员管理、物料管理和信息管理4个方面构建铁路建设工程系统韧性评价指标体系。将防御能力和恢复能力作为各评价指标的基础变量,建立高速铁路建设工程系统韧性评价的熵权—二维云模型。运用熵权法对评价指标赋权,再利用MATLAB软件绘制二维评价云图,与标准评价云图作对比,表达工程系统韧性水平,最后计算贴近度以保证评价结果的准确性。以新建中卫至兰州铁路为例进行系统韧性评价,计算结果显示该工程系统韧性等级为"韧性大"(Ⅳ级),说明该项目韧性水平较好,并根据评价结果对韧性较低的指标提出加强举措。研究结果可为高铁建设工程系统韧性评价提供参考依据。  相似文献   
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