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1.
视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境,同时估计自身位置,当车辆运动过快时,定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题,本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能,将建图和定位拆分为两个独立模块,车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图,然后,在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息,地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明,所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59,2.61,2.73 m,图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%,3.89%和1.69%,4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法,系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。 相似文献
2.
牵引能耗是列车能耗的主要组成部分,针对城轨列车节能运行的问题,将列车运行状态离散化,以列车对速度控制作为动作空间,时间和能耗作为奖励函数,提出一种基于Q学习算法的城轨列车智能控制策略。在不使用离线优化速度曲线的情况下,根据列车当前位置和速度实时计算最优控制策略;同时,在传统Q学习基础上,将ε-greedy策略与司机驾驶经验相结合,减少探索次数,提高算法学习效率;最后,以杭州地铁5号线三坝-萍水站线路为例,验证该算法在满足准点运行的情况下,较传统动态规划算法,可减少列车站间牵引能耗3.79%。在原线路增加临时限速后,验证该算法仍具有实效性。 相似文献
3.
针对机车车辆运营和维护需求,分析机车车辆控制原理及车载数据的特点,基于其大量运行数据、故障记录和告警信息的可用性和特殊性,选择适合的大数据组织与处理策略,运用相应的智能分析处理模型,设计和实现了一种机车车辆运行质量智能分析系统,为机车车辆日常运营维护以及维修和故障诊断服务。 相似文献
4.
为解决人工调线调坡费时费力、效率低下,且无有效评价指标评判方案优劣的现状问题,从分析线路平纵断面设计变量入手,依据规范相关规定制定约束条件,创新性地建立带有侵限容忍值惩罚项和合规性惩罚项的目标函数,提出一套基于粒子群优化算法,适用于矩形、马蹄形、圆形等多种隧道断面类型的地铁调线调坡数学分析模型,并以此开发地铁智能调线调坡系统。以长沙地铁4号线某区间右线隧道为例,对比人工设计和智能系统的调线调坡结果。由对比结果可知,智能系统在线路参数选择的合理性和改善侵限情况等方面均明显优于人工调线调坡,且具有可靠性和高效性。 相似文献
5.
当前电子信息技术的发展水平已经达到了一定的高度,并且在智能交通信号的控制系统之中应用的频率非常高,对于系统的稳定运行起到了保障作用。本文主要针对智能交通信号控制系统与信息技术之间的关系进行研究,希望能够推动智能交通信号控制系统运行水平的提升,从而为广大群众的日常出行提供便利。 相似文献
6.
隧道建造技术的发展是一个复杂的系统变革过程,隧道智能化建造是当前隧道建造技术的发展方向。通过归纳总结隧道建造技术发展的4个阶段,在概述我国改革开放以来铁路隧道总体发展成就基础上,论述了隧道智能化建造的必要性,探讨铁路隧道智能化建造所面临的挑战,提出智能化建造的基本概念与涵盖范围,阐述了功能架构及技术组成,从多源异构地质信息融合及智能判释、围岩质量智能评价、智能化设计理论及方法、智能化施工技术及信息化管控平台等5个方面,详细论述了发展现状、剖析了存在问题并对应提出了技术提升方向与实现路径。最后围绕建造目标及建造模式两个方面提出了智能化建造愿景,为隧道智能化建设领域的决策者与工作者提供一定的技术支撑与研究思路。 相似文献
7.
智能汽车已经成为未来汽车领域的发展方向,且高校逐渐与企业合作,建立智能汽车人才培养模式。但是现阶段,校企合作深度以及人才培养方式仍然存在一定的不足,不利于为智能汽车领域输送更多的人才。基于此,本文主要探究智能汽车专业校企合作模式以及人才培养模式,详细阐述智能汽车专业校企合作模式及人才培养模式中存在的问题,进而提出针对性的建议。 相似文献
8.
9.
研究车路协同城市快速路与邻接交叉口主线分散换道和速度引导自适应控制方法. 对高饱和度入口匝道与邻接交叉口,提出主线分散换道自适应控制方法,依据合流区上游不同车道密度制定换道规则,以主线流量最大化为目标确定邻接交叉口相位相序;对出口匝道存在超长排队,提出主线速度引导自适应控制方法,依据主线上游车辆目的地确定速度引导策略,以出口匝道需求与通行能力相匹配为目标确定出口匝道关联相位优先权. 采用元胞自动机模型仿真验证,结果表明,所提方法与非协调控制、传统协调控制、车路协同交叉口自适应控制相比,区域流量分别提高17.38%、5.52%、10.06%,总时间消耗分别下降35.86%、 26.21%、17.39%. 相似文献
10.
道路场景因其结构的多样性、纹理变化的复杂性和自然曝光的不稳定性,使得传统基于道路分割的道路检测方法大多存在信息冗余,并且存在边界丢失、模糊等质量问题.本文首先在道路图像上使用 Meanshift均值漂移算法,通过空间内的概率密度呈梯形上升去寻找局部最优,并搜索属于同一模点的像素然后生成获得超像素块.然后利用 Meanshift算法获得的聚类超像素块进行多种子点区域生长,规范生长规则,克服不能得到封闭边界的缺陷,改进道路图像的分割效果.实验结果表明,本文提出的模型适用性强,相比于传统方法有效地提升了分割准确性和实时性,可准确识别出图像中的道路信息,确保车辆能够行驶在可行驶区域上. 相似文献