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1.
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。  相似文献   
2.
高速动车组发生空气弹簧压力低故障后,车辆自动限速运行,需要停车检查或车辆入库后根据故障信息来推断故障原因。为了能在故障发生前进行预判,文章提出了基于模型的预测方法。模型以车载无线传输装置记录的历史故障数据和健康管理系统报表数据为故障预测的数据来源,通过分析静态和动态数据确认模型关联参数,从阈值、差值、空簧压力下降速率3个维度搭建预测模型,并通过实车跟踪,成功验证了模型的有效性。  相似文献   
3.
为解决驾驶员在隧道中间段因驾驶疲劳带来的行车安全问题,对隧道驾驶疲劳唤醒段设置长度进行研究。首先,建立疲劳唤醒段的刺激量与其产生疲劳唤醒后对驾驶员的唤醒程度以及唤醒维持时间的相互关系; 然后,进行蓝、紫、青3种色彩,3种亮度及5种刺激持续时间共45种不同刺激量组合下疲劳唤醒段的静态唤醒试验,研究隧道疲劳唤醒段不同刺激量对被试驾驶员唤醒程度的影响规律,建立刺激量与唤醒程度的相关关系模型,得到疲劳唤醒段刺激量应不低于8.84 cd·s/m2; 最后,分析不同刺激量的疲劳唤醒段对驾驶员唤醒的维持时间,建立不同运行速度条件下疲劳唤醒段刺激量与唤醒维持时间的相关关系模型,根据不同运行速度下隧道疲劳唤醒段侧壁可设置的最高亮度,得到不同运行速度下隧道疲劳唤醒段应设置的长度。当设计速度为60、80、100 km/h时,第x(x∈[1, N-1])处疲劳唤醒段的设置长度分别为160、200、220 m,第N处疲劳唤醒段的设置长度应保证剩余路段驾驶员的正常驾驶,且不低于65、80、90 m。  相似文献   
4.
针对参数特征复杂度高的铁路产品,提出了一种基于随机森林(RF)结合前向序列选择(SFS)算法的铁路产品检验检测数据关键影响因素识别方法,以辅助基于经验的识别方法。创新使用RF-SFS算法,将其应用于铁路隧道防水板检验检测数据关键影响因素的识别研究。根据多年铁路隧道防水板检测数据,建立RF模型,获得了影响铁路隧道防水板检测结果的特征关键性评分序列。随后,结合SFS方法得出关键性评分序列的阈值,将排名前6位的影响因素识别为关键特征,模型的预测能力达到99.98%。为验证关键特征识别方法的有效性,对比分析3种模型在使用不同特征子集时的预测能力。当仅选用关键特征时,3种模型的预测能力均达到最佳,加入冗余特征后模型的预测能力逐渐降低。  相似文献   
5.
针对某地公轨合建工程35+50+35m大跨“槽型+箱型”组合截面连续混凝土梁结构体系特殊、受力行为不明确,采用ANSYS有限元软件建立三维实体模型,研究其受力行为,并对设计提出建议。研究表明:①“槽型+箱型”组合截面满足平截面假定;②组合截面槽型、箱型部分纵向不同截面、同一截面边/中腹板剪力分布存在显著差异;③槽型部分边腹板与底板衔接处应力集中明显;④槽型部分边腹板与底板衔接处应加强配筋、桥面板悬臂根部及跨中配筋可取包络设计。  相似文献   
6.
本文提出了中职汽车维修专业教学体系革新策略,首先分析了产教相融合的元素及对提升学生专业技能的效果,其次对产教融合背景下汽车维修专业教学体系革新建设路径予以了细化探析,分别从教学体系思路框架革新、专业教学体系革新及明确建设目标等三大方面深入论述。最后对教学体系革新策略开展后产生的预期结果予以了分项明确。旨在为社会与汽车行业培养出高技能的复合型人才。  相似文献   
7.
为精细化描述无信控路段人行横道处行人过街决策及微观运动行为,本文在行人过街行为分析的基础上,基于战术层-操作层构建行人过街双层模型。其中,在战术层面,针对行人分步决策特性,利用二元Logistic回归模型构建路侧和路中行人过街决策模型;在操作层面,针对传统社会力模型在描述行人过街时表现出的局限性,引入行人主动避让力和人行横道对行人的作用力,构建行人过街微观运动模型。最后,通过AnyLogic仿真平台实现行人过街双层模型仿真,并根据实际数据和仿真结果分析模型有效性。结果表明:相较于路侧决策模型,行人性别、停车视距内的车辆数和行人距潜在冲突点的距离这3个因素对行人路中决策结果影响更显著,引入行人主动避让力和人行横道对行人作用力的改进社会力模型,能更好地反映无信控路段行人过街时的行为特征。无信控路段人行横道处行人过街行为仿真模型的有效建立,能为后续行人过街安全改善方案提供决策支持。  相似文献   
8.
施画公交专用道是落实公交优先策略、改善公交服务质量,提升交通系统效率的重要策略。近年来,如何提高公交专用道设置的科学性、提升服务效能受到广泛关注。为科学定量评价公交专用道设置的正、负效能,建立基于多维运行影响的公交专用道效能评价指标体系,提出基于主观层次分析法和客观离差最大化法相结合的组合评价方法,实现对公交专用道效能的定量化评估;在此基础上,采用灰色关联分析法筛选确定专用道效能的影响因素集,建立基于随机森林回归的效能影响模型,以变量重要性来测度各因素对公交专用道效能的影响程度,并以北京市域京藏高速、京港澳高速、三环路等公交专用道的多源监测数据为基础进行模型验证。研究结果表明:所构建的效能评价模型能较为精确地刻画公交专用道效能在不同时空条件下的变化特征;效能影响模型结果表明公交专用道设置形式对其效能的影响程度最大,其次为路段的交通饱和度,公交车流量、专用道断点密度、路段速度、公交客流量也有较为明显的影响;提出的模型精度明显优于逻辑回归模型和BP神经网络等其他模型。研究成果可为公交专用道的精细化设计和科学设置提供重要的方法支撑。  相似文献   
9.
基于CRH5型动车组牵引逆变器车载数据,利用概率论解决了原始数据的零漂问题,给出了适用于全工况范围的IGBT模块损耗计算方法,分析验证了文章提出的带水冷基板热网络模型在导热硅脂层耦合的合理性,采用有限元热仿真的方法验证了热网络模型的有效性,并给出一种适用于本领域工程实际应用的热阻计算方法。  相似文献   
10.
新建某高原铁路雅安至林芝段部分路段地方电网十分薄弱,220 kV及以上主电网基本为空白。由于桥隧比高、战略地位特殊,该铁路牵引变电所供电可靠性要求较高。但由于地形条件复杂,沿线新建变电站选址和输电线路通道选择难度极大。在研究现有牵引变电所接入电网技术存在的局限性基础上,提出一种新型牵引变电所接入电网技术,新技术提出2座变电站和2座牵引变电所采用串联方式连接,同时明确了牵引变电所电气主接线和运行方式。研究表明,新技术可提高该铁路牵引变电所供电可靠性,减少变电站布点及接入电网线路长度,降低工程投资。该项技术适用于2座变电站合理供电范围内有2座或2座以上牵引变电所接入电网的场景,对于电气化铁路沿线地方电网薄弱地区具有一定的推广价值。  相似文献   
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