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1.
For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.  相似文献   
2.
研究目的:曹妃甸吹填土含有大量细颗粒成分,且含盐量高,常规地基处理方法达不到强度和变形要求,化学固化方式处理该地区盐渍吹填土具有较大的优势。本文以10%矿粉作为固化剂主剂,硅酸钠、生石灰和石膏粉作为添加剂,分别进行单掺、双掺和三掺添加剂固化后的强度试验,分析盐渍吹填土在不同掺入材料、配比及不同期龄下的无侧限抗压强度变化规律。研究结论:(1)矿粉固化剂能大大提高曹妃甸盐渍吹填土的无侧限抗压强度,其中生石灰对矿粉固化盐渍吹填土的固化效果影响最大;(2)10%的矿粉+1.0%的生石灰+0.8%的硅酸钠+1.5%的石膏粉,是矿粉固化剂的最优配比方案,该配比固化土试样7 d无侧限抗压强度达到了2007 k Pa,28 d无侧限抗压强度增至3370 k Pa,完全能满足铁路地基强度要求;(3)该研究成果可为曹妃甸及其他滨海盐渍化吹填土地区铁路地基固化工程提供指导和理论依据。  相似文献   
3.
注浆是土木、水利和矿山等工程建设中重要的防渗和加固技术。文章基于国内外注浆技术研究文献,总结了水泥等颗粒性浆液的“渗滤效应”及“黏度时空变异性”等理论研究成果,论述了非水反应高聚物、CW环氧树脂和微生物菌液等注浆新材料的应用现状及发展前景,介绍了细观力学数值模拟研究的突破性进展,可为地下工程注浆技术发展提供借鉴和启发作用。  相似文献   
4.
合理的港内道路路网结构及交通组织是集装箱港口作业效率提升以及节能减排的重要保证。提出利用集装箱港区生产作业智能体微观交通仿真模型模拟集装箱生产作业流程,并以集装箱港口服务水平和集卡日均碳排放成本作为指标,优选低碳型集装箱港区港内道路规划方案。应用实例表明,集装箱港区生产作业智能体微观交通仿真模型可有效模拟港内作业过程,通过对比分析不同道路规划方案下的评价指标,得到最优的港内道路规划方案,为港区道路规划与设计提供参考。  相似文献   
5.
周松立  李福建  潘志强 《船舶工程》2019,41(11):137-141
晶闸管由于其技术成熟且成本低,现仍广泛应用于钻井平台中,而由于晶闸管整流所造成的无功功率太大对于发电机组的问题,一直是需要解决的问题。为解决钻井平台中,带晶闸管整流的发电机组是否需要增加自动无功功率分配功能的问题,本文从晶闸管整流的原理出发,研究同步发电机励磁系统的无功分配原则,论述带晶闸管整流器的发电机系统需要增加自动无功功率分配功能的必要性。上述分析并在实际项目的调试中加以验证。  相似文献   
6.
交通拥堵已成为很多大中城市普遍存在的社会问题。信号控制作为缓堵保畅的重要措施之一,愈发受到社会关注。信号优化手段可分为模型驱动和数据驱动两类,且随着交通大数据的不断充实,基于强化学习的数据驱动方法日益成为新兴发展方向。然而,现有数据驱动类研究主要偏重于决策模型设计,缺乏对智能体结构的探讨;同时,在多路口协同方面多采用分布式策略, 忽略了智能体之间信息交互,无法保障区域层面的整体最优性。为此,本文以干线信号为对象, 构建一种多智能体混合式协同决策的信号优化方法。首先,针对交通状态的多样性、异构性及数据不均衡性,设计分布训练-分区记忆的单智能体决策模型,并优化状态空间和回报函数,界定单路口控制的最佳方案;其次,融合分布式和集中式学习的模型优势设计多智能体交互方法,在单路口分布式控制的基础上,设置中心智能体评价局部智能体的决策行为并反馈附加回报以调整局部智能体的决策模型,实现干线多信号的协同运行。最后,搭建仿真平台完成效果测试与算法对比。结果表明:新方法与独立优化和分布式协同相比,在支路交通流基本不受影响的前提下, 干线停车次数分别降低了14.8%和13.6%,具有更好的控制效果。  相似文献   
7.
目前国内盾构泡沫剂产品尚未形成统一的评价标准,性能指标的选取与参数范围的界定也存在分歧。同时,针对产品的研究也大部分集中于末端应用方面,在基础性能的分析及其指标测试方面的研究工作较少。以市场上常见的6种泡沫剂为研究对象,通过其性能指标的测试与分析,给出合理的参数范围;并以此为依据,探究其中的相互关系与影响,特别增加了泡沫液与黏土接触角、泡沫膨胀损失率这两项性能指标,用于分析泡沫液与黏土表面的作用关系和盾构泡沫剂的发泡能力,说明其必要性,并给出合理的参考范围,其中泡沫液与黏土接触角通常在13°~30°之间,泡沫膨胀损失率应低于10。研究成果可为行业标准的出台提供技术支持。  相似文献   
8.
采用拔出和梁式两种试验方法,对比分析了在不同受力状态下变形钢筋与活性粉末混凝土之间的黏结性能.研究表明:两种受力方式下的试件均有活性粉末混凝土劈裂、钢筋拔出与活性粉末混凝土劈裂共同发生、钢筋拔出3种破坏形式;钢筋在活性粉末混凝土中的黏结应力-滑移曲线都可分为4个阶段,但不同受力方式下每阶段特征略有差异;两种受力方式下,黏结强度都随钢纤维掺量的增加而增大,当钢纤维掺量由0%增加到2.0%时,拔出试验的黏结强度增长28.25%,而梁式试验的黏结强度增幅达到58.61%;当活性粉末混凝土中不掺加钢纤维时,梁式试验的黏结强度要小于拔出试验,但掺加钢纤维后,要大于拔出试验.  相似文献   
9.
目的观察内皮素-1(ET-1)诱导血管平滑肌细胞(VSMCs)产生C-反应蛋白(CRP)的作用及其机制。方法培养大鼠VSMCs,以不同浓度ET-1刺激VSMCs,并用ETA拮抗剂BQ123、抗氧化剂PDTC、p38MAPK抑制剂SB203580及ETB阻断剂BQ788进行干预,免疫细胞化学法及半定量逆转录聚合酶链反应(RT-PCR)法分别测定不同浓度及不同干预因素下VSMCs中CRP蛋白及mRNA的表达。结果 ET-1能刺激VSMCs CRP蛋白及mRNA的表达增强,其效应呈浓度依赖性;BQ123、PDTC及SB203580能明显减少ET-1诱导的大鼠VSMCs CRP蛋白及mRNA的表达,而BQ788对此作用无明显影响。结论 ET-1通过ETA、活性氧(ROS)、p38MAPK诱导大鼠VSMCs产生CRP。  相似文献   
10.
王飞虎  高键 《船舶工程》2018,40(3):49-54
为了解决跨接线造成不同电站发电机组输出无功功率不平衡的问题,提出一种改进型虚拟功率下垂控制策略。该方案利用各机组的虚拟无功功率信息,修改虚拟无功电压下垂特性曲线的电压配置,达到提高虚拟无功功率分配精度的目的,进而实现有功功率和无功功率的合理分配。同时,通过自适应修改下垂增益对电压和频率进行二次调节,保证系统电压和频率不偏离额定值。PSCAD中的仿真结果表明,该改进下垂控制策略能够快速有效地改善发电机组输出功率的分配精度,并且提高系统频率和电压质量。  相似文献   
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