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1.
为满足智能船舶自主航行的发展需求,解决基于强化学习的船舶避碰决策方法存在的学习效率低、泛化能力弱以及复杂会遇场景下鲁棒性差等问题,针对船舶避碰决策信息的高维性和动作的连续性等特点,考虑决策的合理性和实时性,研究了基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的船舶自主避碰方法。根据船舶间相对运动信息与碰撞危险信息,从全局角度构建具有连续多时刻目标船信息的状态空间;依据船舶操纵性设计连续决策动作空间;综合考虑目标导向、航向保持、碰撞危险、《1972年国际海上避碰规则》(COLREGs)和良好船艺等因素,设计船舶运动的奖励函数;基于TD3算法,根据状态空间结构,结合长短期记忆(LSTM)网络和一维卷积网络,利用Actor-Critic结构设计船舶自主避碰网络模型,利用双价值网络学习、目标策略平滑以及策略网络延迟更新等方式稳定网络训练,利用跳帧以及批量大小和迭代更新次数动态增大等方式加速网络训练;为解决模型泛化能力弱的问题,提出基于TD3的船舶随机会遇场景训练流程,实现自主避碰模型应用的多场景迁移。运用训练得到的船舶自主避碰模型进行仿真验证,并与改进人工势场(APF)算法进行比较,结果表明:所提方法学习效率高,收敛快速平稳;训练得到的自主避碰模型在2船和多船会遇场景下均能使船舶在安全距离上驶过,并且在复杂会遇场景中比改进APF算法避碰成功率高,避让2~4艘目标船时成功率高达99.233%,5~7艘目标船时成功率97.600%,8~10艘目标船时成功率94.166%;所提方法能有效应对来船的不协调行动,避碰实时性高,决策安全合理,航向变化快速平稳、震荡少、避碰路径光滑,比改进APF方法性能更强。 相似文献
2.
对交旅融合进行定义和内涵分析,构建交旅融合体系。以武汉城市圈为例,结合实际情况,建立交旅融合评价体系,采用Entropy-Topsis模型对9个地区交旅融合优度进行评估。研究表明:武汉城市圈交通旅游协调度较高,但竞争力差异显著;具备优先发展地理条件和资源配置地区的交通运输早期已发展较为完善,对旅游的贡献力度更大,交旅融合竞争力更强;交通的快速发展破除了马太效应的荫蔽作用,天门、潜江、仙桃等地通过运游结合打造田园特色增加了综合发展潜能。因地制宜提出建设特色路网产品、创新“高铁/飞机+旅游+互联网”模式、打造功能性旅游品牌以及开通交通、旅游信息资源共享综合数据平台的对策建议。 相似文献
3.
为精细化描述无信控路段人行横道处行人过街决策及微观运动行为,本文在行人过街行为分析的基础上,基于战术层-操作层构建行人过街双层模型。其中,在战术层面,针对行人分步决策特性,利用二元Logistic回归模型构建路侧和路中行人过街决策模型;在操作层面,针对传统社会力模型在描述行人过街时表现出的局限性,引入行人主动避让力和人行横道对行人的作用力,构建行人过街微观运动模型。最后,通过AnyLogic仿真平台实现行人过街双层模型仿真,并根据实际数据和仿真结果分析模型有效性。结果表明:相较于路侧决策模型,行人性别、停车视距内的车辆数和行人距潜在冲突点的距离这3个因素对行人路中决策结果影响更显著,引入行人主动避让力和人行横道对行人作用力的改进社会力模型,能更好地反映无信控路段行人过街时的行为特征。无信控路段人行横道处行人过街行为仿真模型的有效建立,能为后续行人过街安全改善方案提供决策支持。 相似文献
4.
[目的]基于数值模拟方法研究螺旋桨几何参数对其正倒车水动力性能的影响规律。[方法]以某33000 DWT成品油轮为应用对象,采用RANS方法并结合Realiazable k-ε湍流模型,对与其相匹配的1个图谱桨与3个理论桨在正车前进和倒车后退工况下的水动力性能进行数值仿真,讨论升力分配系数、螺距与拱度组合方式对螺旋桨正倒车水动力性能的影响规律。[结果]结果表明:在正车前进和倒车后退工况下,桨叶剖面螺距对剖面升力的贡献始终为正,拱度的贡献则体现为正负交替,螺旋桨设计时适当增加拱度减小螺距有利于提升其正车前进工况下的敞水效率,反之,采用大螺距小拱度则有利于增大倒车推力。[结论]基于研究结果给出了螺旋桨设计中兼顾考虑其正车和倒车性能的若干建议。 相似文献
5.
[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。 相似文献
6.
为分析高速公路中道路瓶颈造成的堵塞现象,本文改进KKW (Kerner-Klenov-Wolf) 模型,
建立跟驰规则;综合考虑车间距和车速对车辆换道的影响,建立自由换道和强制性换道规则;并对高速公路中不同车流量条件下,道路瓶颈上游的堵塞区域分布、换道行为特征和车道上交通参数的变化情况进行仿真研究。结果表明:在给定的交通量条件下,汇流车道的拥堵区域长度处于动态平衡状态,不会随时间而变化,且道路瓶颈前的汇流行为会导致目标车道上严重的速度下降,汇流车道和目标车道上车辆速度变化趋同;从换道集群特征来看,道路瓶颈前因高交通流量形成的低速汇流车辆倾向于以小集团的方式统一进行换道,造成目标车道上剧烈的交通震荡;瓶颈消失后,交通恢复时间随进口交通流量的上升而线性增长。 相似文献
7.
针对自动化集装箱码头锁站布置方式及分配策略,在分析解挂锁作业流程及工艺特点的基础上,提出一种集中式锁站动态布置方法,实现锁站与岸桥作业区的空间隔离;考虑前后缓冲区的设置,提出3级缓冲区管理策略,介绍缓冲区布局形式及相应功能;针对装船挂锁及卸船解锁的作业工艺流程,提出相应锁站动态分配策略,根据锁站及缓冲区作业状态将锁站动态分配给运输车辆。与现有锁站分配及管理方法相比,该策略能够均衡各锁站及缓冲区负载,提高自动化码头装卸船作业效率,为自动化集装箱码头锁站分配及管理提供参考。 相似文献
8.
为了研究不同湍流模型、湍流度及不同风速作用下漂浮式风力机(FOWT)基础的运动特性,以国际能源署(IEA)公开的15MW级大型半潜式浮式风机为研究对象,采用OPENFAST软件对浮式风机进行全耦合时域仿真模拟,对平台的纵荡、纵摇和垂荡运动特性进行研究分析。研究发现:在正常湍流作用下,风速高于额定条件时,平台在压载水主动调节作用下使得纵荡更加稳定,但伴随着风速增大,其对平台纵摇和艏摇的影响越剧烈;在极端湍流作用下,风速低于额定条件时,风机运行效率低,而在高于额定条件时,艏摇运动幅值增大,纵摇和垂荡运动表现得更加稳定。 相似文献
9.
船舶碰撞的事故现场难以进行实地勘查和保留,传统调查主要靠收集证据进行定性分析,伴随海事行业的现代化发展,船舶碰撞事故调查也逐步向多途径、科学化的方向进行探索。对一起真实碰撞案例进行模拟仿真,采用显示动力学和计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics, CFD)定量分析出船舶碰撞不只发生一次。第一次碰撞发生在船B船头右舷外板处,历时0.5 s。碰撞后船A获得较大的横向速度,在水阻力下间隔2.9 s后与船B发生第二次碰撞,导致船A右舷舭部外板向内凹陷,船B艏柱出现条状划痕,上端碰撞点距吃水线约0.9 m,下端碰撞点距吃水线约1.7 m。定量分析结果与实船勘测损伤区域、损伤形式完全吻合,该结论被海事法庭所采纳。结果表明:定量分析可为船舶碰撞事故提供一种新的调查途径和推演方法,能够挖掘传统定性调查中所无法获取的二次碰撞、碰撞历时和碰撞损伤等事故推演信息。 相似文献
10.