基于STM32F407的激光导航AGV叉车底盘控制系统

随着我国工业的不断发展，无人叉车和AGV在工业生产、物流等领域中的应用日益广泛。为了扩大激光导航AGV叉车的应用场景，分析了一种将反光板激光导航方式应用于AGV叉车的研发情况。车体集成了基于STM32F407的控制板，通过CAN总线和RS232/485串口通信，集成底盘控制系统、叉臂液压系统、激光导航定位系统、避障雷达系统，研制了室内反光板激光导航AGV叉车。激光导航定位系统结合实际场景的使用要求来布置反光板，采用三角定位原理，通过激光传感器采集反光板以确定自身定位，建立了电子地图，并通过核心算法实现在电子地图中AGV叉车实时位置的更新，叉臂液压系统采用拉升编码器，通过STM32的RS485串口通信，实现了AGV叉车叉臂的升降的实时控制；避障雷达采用兴颂激光雷达，通过STM32的RS485串口通信，结合场景需求调整避障范围，实现了AGV叉车行走安全避障功能。