半挂汽车列车路径跟随模糊控制联合仿真

应用Truck Sim建立了半挂汽车列车非线性整车模型,并建立了简化的四自由度线性参考模型,以牵引车和半挂车的路径偏差和偏差变化率为控制变量设计了模糊控制器,并设计了差动制动控制器对车轮施加制动力矩,然后利用MATLAB/Simulink和Truck Sim软件进行了联合仿真。结果表明,所提出的方法提高了半挂车对牵引车的跟随能力,可以有效地避免甩尾、折叠等危险事故的发生。