基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法

为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分（PID）算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。