基于改进GA优化的水下机器人航向鲁棒控制

基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。     

公路桥台后复合地基加固处理研究

通过京津高速公路天津段鱼塘范围内软土路段的桥台后高填土路堤地基加固设计及工后情况,考虑施工工艺及工序的影响,对软土地区桥台后高填土路堤采用现浇薄壁混凝土管桩与水泥搅拌桩结合使用,应用效果良好。     

浅谈西安地铁导向标识设计

结合国内外关于地铁站内交通标识系统研究的相关理论成果以及实践经验,阐述了地铁交通标识系统的设计理念,标识在满足功能性的同时,必须要以人为本。通过西安市地铁车站交通标识系统的调查,从标识的设置、标识体系、标识的色彩等相关方面对其设计与设置的特点加以评析,并提出需要完善的方面。