基于扩展卡尔曼滤波算法的港口智能无人内集卡状态估计研究

为了保证港口智能无人内集卡行驶安全和作业效率,使用Trucksim软件模拟货车的运行条件,同时采用Simulink软件建立魔术轮胎模型并设计扩展卡尔曼滤波算法,对智能无人内集卡的纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角进行估计。在典型工况下对比实际输出参数与估计参数,结果验证了算法的准确性与实时性,可为智能无人内集卡行驶状态参数估计研究提供技术指导。     

简支变连续T梁桥负弯矩区段构造改进技术研究

针对现有的简支变连续T梁桥负弯矩区段构造存在的问题,提出一种构造更合理、施工更便捷的改进技术,通过有限元仿真分析及实桥应用,验证了改进构造在力学性能、施工等方面的优势。分析结果表明,新构造由于内力重分布引起的跨中截面负弯矩储备比传统构造平均提高了约28.5%;根据挠度值计算结果,建议中跨与边跨反拱度分别取值,传统构造中跨反拱度20mm,边跨反拱度15mm,新构造中跨反拱度23mm,边跨反拱度17mm;新旧构造自振频率差值在0.7%以内,且振动形式也比较接近,两者动力特性表现一致;新构造抵抗预应力损失的能力更强。依托忠万高速公路老院子大桥进行实例验证得出,新构造增加了跨中截面下缘及墩顶截面上缘压应力储备,在一定程度上提高了结构承载力;通过经济性分析可知,新构造负弯矩区段施工时间人力成本降低了57.4%。     

螺旋平料机自动控制系统研发

针对螺旋平料机人工操作模式下劳动强度大、平料效率低等问题，研发一种基于3D激光扫描技术的新型螺旋平料机自动控制系统。该系统在作业前和作业过程中，通过激光扫描系统采集数据构建作业对象料堆的三维模型并实时更新，并控制螺旋推料装置的切入深度及螺旋的转速、转向等动作，达到最佳的平料效率。该硬件控制系统和平料机全自动控制算法，可以实现装车线平料设备高效安全的全自动无人化作业。