水中航行器控制分配技术应用现状

过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。     

轮上高尔夫

自1974年第一辆车型问世至今，Golf已成为众多舱背式爱好者最为钟爱的一款车型，而Mk5的推出更是很好地将这一辉煌传统延续着。     

901系的问世和通勤电车的发展

阐述９０１系通勤电车的开发背景及其技术特征，并按年代回顾了通勤车发展至９０１系的过程，从而可了解日本首都范围内通勤车的发展全貌。     

车辆清洗装置驱动电机的变频控制

1前言 在电动车段,设有对运行中被泥砂、铁粉、油垢等污染的车辆进行自动清洗的装置,并由机械技术中心负责维修与管理.     

液压同步运动系统变结构控制设计

以一执行器的实际运动轨迹作为另一执行器的理想跟踪目标,针对实际液压系统非线性时变特点,对两执行器的同步误差采用变结构控制策略。研究表明：采用变结构控制的液压同步运动系统,不仅具有较强的鲁棒性,而且有良好的动态品质和同步精度。     

半潜式平台波浪砰击测试方法与载荷特性研究

本文采用模型试验的方法对半潜式钻井平台受到的水平波浪砰击载荷进行了研究.为了克服模型结构动力响应的影响,试验时设计了专用的测量单元用于监测波浪砰击载荷,并采用小波分析的方法对砰击载荷试验数据进行降噪处理.试验结果表明:半潜式平台水平波浪砰击载荷的发生频率和砰击冲量随有义波高的增加而增加,但砰击载荷幅值则体现了显著的非线性和随机性特征,砰击载荷冲量的随机性和发散性则相对较小;平台立柱与箱型甲板连接处的砰击载荷较大,大多数海况下后立柱砰击频率和砰击载荷幅值比前立柱更高.