基于纯追踪模型的算法改进

针对前视距离随速度、跟踪偏差变化而调整的问题,将模糊控制器应用与纯追踪算法线性拟合公式中速度增益系数的调节。把横向偏差和航向偏角作为模糊控制器的输入量,利用驾驶经验制定模糊控制规则,输出速度增益系数,从而得到更为合理的前视距离,以达到理想的跟踪效果。在直线道路和定曲率道路上,对传统纯追踪算法和改进后的纯追踪算法进行仿真对比,结果表明改进的算法使得路径跟踪效果得到明显提高。     

基于智能电动汽车的纵向车速跟随控制策略

首先,设计了一种切换缓冲区间阈值可调的切换逻辑。其次,设计了一种对车速变化具有自适应性的PI控制驱动策略,再次,设计一种基于模糊控制的制动控制策略,在保证纵向车速跟踪精度的前提下,能避免车辆制动时的“前冲现象”,提高了舒适性。最后,通过Matlab与Carsim、Amesim的联合仿真验证了算法的有效性。