轮胎力滞后对分布式驱动电动汽车瞬态响应的影响

分布式驱动电动汽车具有的电机直驱和工况响应快速的特点，会进一步激发轮胎瞬态特性。为了简要分析轮胎力滞后对分布式驱动电动汽车侧向、横摆瞬态响应的影响规律，进而优化其控制器模型，本文首先通过轮胎力学建模和高速轮胎试验台验证，得到轮胎力滞后的实用表达；其次，建立考虑轮胎侧-纵向力滞后的车辆动力学模型，通过频域、时域图分析，揭示轮胎力滞后对汽车横摆瞬态响应的影响规律；最后，通过Simulink仿真验证，将四个车轮互异&时变轮胎力滞后以状态空间形式写进控制器模型，可用于提高控制器模型的预测精度。     

自动驾驶场地测试平台车国产化研发与验证

本文根据汽车先进驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶（AD）测试标准要求，自主开发了一种ADAS/AD场地测试用的假人和两轮车目标物承载平台车，进行了平台车系统的动力学建模和速度、位置、姿态控制器设计，以及软硬件方案和通信链路优化，实现了可视化测试场景搭建并完成了整体测试。实际应用表明，该平台车系统满足C-NCAP和E-NCAP测试规范，相关工况功能触发完整，数据传输正确，平台车在加速段和匀速段等的控制精度均满足C-NCAP和E-NCAP测试要求。另外，平台车可通过整改升级来满足未来的标准。