LQR-GA Controller for Articulated Dump Truck Path Tracking System

This paper designs a novel controller to improve the path-tracking performance of articulated dump truck(ADT). By combining linear quadratic regulator(LQR) with genetic algorithm(GA), the designed controller is used to control linear and angular velocities on the midpoint of the front frame. The novel controller based on the error dynamics model is eventually realized to track the path high-precisely with constant speed. The results of simulation and experiment show that the LQR-GA controller has a better tracking performance than the existing methods under a low speed of 3 m/s. In this paper, kinematics model and simulation control models based on co-simulation of ADAMS and Matlab/Simulink are established to verify the proposed strategy. In addition, a real vehicle experiment is designed to further more correctness of the conclusion. With the proposed controller and considering the steering model in the simulation, the control performance is improved and matches the actual situation better. The research results contribute to the development of automation of ADT.     

GPS技术在现代水利工程测绘中的有效应用

本文主要对GPS技术在现代水利工程测绘中的应用进行分析,促进水利工程测绘工作的全面展开,保证水利工程建设的顺利完成。     

超越邮政立法之争

备受瞩目的邮政体制改革终于迈出了政企分开的第一步，至9月15日，全国31个省（区、市）的邮政监管机构全部宣布成立；国家邮政管理局和中国邮政集团公司也将于今年年内挂牌成立。然而相较于体制改革的轰轰烈烈推进，原计划在9月底相关会议上讨论通过的《邮政法》草案第八稿已被推迟讨论，这意味着草案也将被推迟进入全国人大常委会有关机构的审议程序。从目前争论的焦点来看，矛盾主要集中在邮政的专营权和监管查处主体的认定上。     

一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制

为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次, 搭建7DOF(七自由度)车辆动力学模型和复合滑移工况的UniTire轮胎模型设计MPC控制器;再次,针对变速控制问题中传统基于时域预测模型的MPC控制方法无法在预测时域中实现车辆空间和位姿约束的问题,设计了基于空间域预测模型的MPC控制器;最后,基于Matlab和CarSim联合仿真平台设计了不同避撞场景验证所提方法,并与现有基于恒速假设的一体式避撞控制方法进行对比。仿真结果表明：所提方法能够充分发挥车辆的机动性能,解决现有一体式控制方法在 复杂环境中避撞失败的问题,并保证避撞过程稳定和轨迹平滑。     

潜在语义分析在交通事故分析中的应用

交通事故频发,给人民群众的生命财产造成很大的损失.对交通事故因素的分析,找出事故发生的真正原因是目前急需解决的问题。本文提出了一种基于潜在语义分析(LSA)的相关度组合技术来分析大量交通事故成因,挖掘出事故发生的规律,以利于交通管理部门采取有效措施,防患交通事故的发生。     

激光扫描技术在交通情况调查中的应用

激光扫描技术测量精确度高,抗干扰性强,无需破坏路面,在交通情况调查设备应用中可以弥补其他类别传感器的不足,是一种理想的交通检测方法.阐述了激光扫描检测技术的原理,结合测试的原始数据介绍了检测的工作方式及流程,说明激光传感器的特点和优势,并指出了存在的问题和改进方向.     

混合示教长短时记忆网络的车辆轨迹预测研究

为实现智能网联车对周围车辆运行轨迹准确地长时预测，本文提出一种混合示教解码的长短时记忆网络的车辆轨迹预测方法。首先，通过特征筛选和历史轨迹序列标注建立轨迹预测数据集；其次，构建长短时记忆网络的编码器-解码器模型，编码器将自车和周围车辆历史轨迹及道路环境信息编码为上下文向量，解码器采用混合示教的模式将上下文向量解码动态解码为未来轨迹；最后，采用真实道路数据集NGSIM US101和I-80路段验证模型的可行性。多组对比分析实验结果表明：本文所提方法在长时域预测的终点位移误差指标上的有效性和优越性，5 s的终点位移误差在2.7 m以内；并且模型在稀疏采样后的数据集上达到更高的预测准确率，5 s的位移误差在1.3 m以内。     

羊年春运亲历记

在刚刚过去的春节假期中，记者返回老家探亲。因所在城市与北京之间没有直达航班，故而选择了火车作为交通工具。一去一来，记者体验到了春运的个中滋味，可谓酸、甜、苦、辣、咸五味俱全。1、苦：购票难如上青天岁末将至，又该收拾行囊，回家探望双亲了。古人“年关”之说可谓精辟：春运一票难求，对急于返乡的人们来说不正是一道难关吗？时下购买火车票，无外乎如下几种途径：车站售票厅或代售点购票，网上预订，短信预订，电话预订，或者是向票贩子高价购票。为了确保有票回家，我不得不“三管齐下”：先是联系个人代订车票（票贩子），…     

LED交通机电设备热学特性检测研究

在交通行业中,LED机电产品的热学特性检测未受到重视,现行产品热学特性检测不够完善。本文通过对LED器件热学特性的分析,结合交通机电设备的特点,阐述了热学特性对机电产品的影响,说明了热学特性检测的必要性,并总结了相应的检测方法及适用范围。