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基于反馈线性化控制理论，推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程。通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法，对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟，获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系．研究结果表明，冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关，也与其零空间中的矢量有直接关系。 相似文献
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在西南交通大学有一位在教育战线上默默耕耘几十年,十分令人敬佩的老教授,他就是第五届詹天佑铁道科技成就奖获得者、土木工程学院铁道工程系郝瀛。 今年74岁的郝教授1951年毕业于唐山工学院(后改为唐山铁 相似文献
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2000年新年伊始,我国远动科技战线传出了又一振奋人心的消息:西南交通大学在西安—安康电气化铁路运动控制的一项国际投标中一举中标。这是中国拥有国际先进水平运动技术的又一重要标志,人们为之祝贺,也为中国工程院院士、远动科技开拓者钱清泉教授数十年潜心研究的丰硕成果而喝彩。 钱院士1960年西南交通大学(原唐山铁道学院)毕业后留校任教。长期从事铁道牵引电气化与自动化 相似文献
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龙年伊始,从祖国西部重镇成都传出喜讯:2000年3月4日,西南交通大学牵引动力国家重点实验室圆满完成我国首台高速客车车体转向架时速380公里的超速试验任务;继后,2001年9月,我国研制的《蓝箭》动力车动车组整车顺利通过时速4O0公里的试验;刚刚跨入20O2年,又成功完成了韩国高速新型客车试验任务……。 这一次次我国高速重载机车车辆的牵引动力性能的试验成功,是西南交大全体研试人 相似文献
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