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水路运输
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1
1.
基于蚁群算法的AUV全局路径规划方法
总被引:1,自引:0,他引:1
王宏健
伍祥红
施小成
《中国造船》
2008,49(2):88-93
在大范围海洋环境中,应用蚁群算法对自主式水下潜器(AUV)的全局路径规划问题进行了研究。基于栅格环境模型建立了蚁群可视图模型,设计了蚁群信息素更新规则;给出了蚁群全局路径规划的操作步骤;针对蚁群规划路径不平滑问题,设计了切割算子和插点算子。仿真实验结果表明,蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题,规划时间短、路径平滑。
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