基于深度学习的吊具全自动抓箱定位系统

在港口自动化作业中,起重机吊具抓放集装箱的过程需要准确定位集装箱和吊具的相对位置,进而可以将数据反馈给控制系统以实现自动对位功能。通过在吊具的四个角向外延伸外侧安装吊具摄像头,以实现对集装箱锁孔的准确识别及定位,通过集装箱的锁孔位置可以较为准确地计算出集装箱中心点相对吊具中心点的在x（大车方向）,y（小车方向）方向上的偏移量及偏航角.。实验结果表明,对于20尺的集装箱和吊具大、小车定位误差为10mm,偏航角误差为±02°,基本可以满足对实际使用的需求。