潜艇水下位置监测方法研究

提出一种以重力异常图重构为基础的辅助潜艇水下定位的方法。着重介绍了重力异常图的拟合细分，并分析了利用Carpenter／Grossberg分类器对匹配点进行分类，选出最佳匹配点的匹配算法。仿真结果表明，利用重力异常图重构的方法，匹配辅助潜艇水下定位能够达到较好的效果，完全满足高精度导航的需求，具有一定的可行性。     

基于模糊逻辑的天文定位中选星方式的建模与分析

基于模糊逻辑的方法,以天体的星等、高度和方位为主要依据,给出选星的模型;进而利用最小二乘法原理对多天体定位的误差进行处理.实验数据验证了该方法是合理有效的.     

基于模糊逻辑的天文定位中选星方式的建模与分析

基于模糊逻辑的方法，以天体的星等、高度和方位为主要依据，给出选星的模型；进而利用最小二乘法原理对多天体定位的误差进行处理。实验数据验证了该方法是合理有效的。     

基于BP神经网络的罗兰-C的ASF修正

将BP神经网络应用于罗兰-C导航系统的附加二次相位因子修正，以提高系统的导航精度。通过训练，找出舰船所在位置与ASF修正量之间的对应关系，从而利用该修正量对所测得的罗兰-C电波传播时差进行补偿，结果表明该方法有效，为罗兰-C的ASF修正提供了一种途径。     

非理想状态下无陀螺惯导系统的误差分析

非理想状态下，无陀螺惯导系统存在模型误差和系统误差。通过研究系统的数学模型，分析了系统的模型误差；在一种九加速度计配置方案的研究基础上，采用线性化Kalman滤波，抑制系统误差的积累。仿真结果表明，线性化Kalman滤波对系统误差有较好的抑制作用。     

基于亚像素级角点检测的双目视觉距离测量

要提高双目测距的精度,需要高精度的视差,为此引入亚像素检测方法。首先,采用Bouguet立体校正算法将左右图像进行极线校正,以减少匹配计算代价,提高匹配效率;然后,利用Harris角点探测器在一矩形领域内寻找一个最强特征点作为待匹配点,再采用最大互相关法对左图像进行匹配搜索确定匹配点。最后,对已匹配好的点对进行亚像素级检测,即可得到亚像素级视差。实验结果表明,该方法能将角点检测精度提高到0.001像素,测距精度也相应提高,距离越远效果越明显。     

变分法的参数约束估计法(英文)

The accuracy of parameter estimation is critical when digitally modeling a ship. A parameter estimation method with constraints was developed, based on the variational method. Performance functions and constraint equations in the variational method are constructed by analyzing input and output equations of the system. The problem of parameter estimation was transformed into a problem of least squares estimation. The parameter estimation equation was analyzed in order to get an optimized estimation of parameters based on the Lagrange multiplication operator. Simulation results showed that this method is better than the traditional least squares estimation, producing a higher precision when identifying parameters. It has very important practical value in areas of application such as system identification and parameter estimation.     

中小型舰艇综合导航系统研究

舰艇航向、位置和姿态等导航信息直接影响舰艇的航行安全以及武备的使用效能。采用信息融合技术研究中小型舰艇综合导航系统，目的是以解决现役中小型舰艇导航设备信息获取分散，没有导航信息综合处理装置的问题，结合姿态传感器，为武备使用提供精确的姿态信息。介绍了中小型舰艇综合导航系统的组成、关键技术、技术优点以及最终达到的战技指标。仿真结果表明，使用该综合导航系统的舰艇在各个方面指标均优于未使用该系统的舰艇，可见该系统可在一定程度上解决现役中小型舰艇装备独立测量、信息精度不高以及无姿态测量信息的问题，该系统可以保证舰艇的航行安全和武备的使用效能，因此具有较好的实用性和较高的军事价值。     

水平阻尼状态下惯导系统两点校正弱航态算法

为满足高精度导航要求,提高综合校正精度,应用扩张状态观测器设计了水平阻尼状态下惯导系统两点校正弱航态算法.简要分析了传统两点校正原理、航态约束及算法的不足,利用扩张状态观测器实时估计惯导系统平台水平失调角,并引入传统两点校正过程,得出了两点校正的弱航态算法,并对算法进行了仿真与数值检验.验证结果表明:当载体不满足航态约束条件时,传统两点校正估计结果大幅降低甚至发散,而弱航态算法具有更强的适用性,降低了载体的航态要求,提高了综合校正精度,试验1中东向、北向以及方位陀螺漂移校正误差分别由33.5％、51.2％、17.9％降至8.0％、1.8％、3.1％,试验2中校正误差分别由83.7％、39.7％、77.5％降至2.3％、0.3％、1.0％.