多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现

鱼类效率高、机动性强、持久力长的游动方式为人类水中运输设备提供了极佳的设计思路.通过模仿鱼类的运动方式,可设计出新颖的水下运输、作业装备.本文以仿鱼推进机构的设计和实现为目标,根据鱼类游动的特点,对其运动方式进行数字模拟,分析影响其游动性能的关键参数,并建立鱼类游动的数学模型.据此给出了一种多关节仿鱼推进机构的设计方案,完成了辅助这种仿生推进机构设计的仿真软件.借助可视化的鱼类游动及控制的仿真,给出仿鱼推进机构的关键参数,并研制了采用鱼类游动方式运动的仿生机器鱼.     

双变量高斯概率积分的计算

在信号处理的应用中，经常需要计算双变量高斯概率密度函数在四个象 限上的积分值。当随机变量的均值不为零时，用通常的积分方法计算这些积分的闭合形式解是行不通的，人们曾经提出过许多种数值解法，然而，这些解法的准确度都受到各种条件的制约。在本文中，用特征函数解法推导出了这个问题的闭合形式解。这个解法是以著名的合流超几何函数的形式推出的。当随机变量的均值为零时，这个解在第一象限上的积分值可简化为一个已知的结论。这个解可用某些软件包（如MAPLE）来解。