微机械陀螺随机误差补偿研究

为了提高微机械陀螺使用精度,研究了随机漂移误差补偿方法。对静态陀螺输出数据进行预处理,提取出随机漂移数据,采用时序分析方法对其建立AR模型。基于模型设计Kalman滤波器,进行静态和动态仿真。结果表明：静态条件下滤波效果显著;动态条件下,滤波效果变差。针对此问题设计了标量因子时变的自适应Kalman滤波器,试验表明,此算法能够有效降低微机械陀螺的随机漂移。     

惯性导航系统可观测度研究

线性系统的可观测性是状态估计的基础,通过可观测性矩阵分析系统的可观测性只能得出系统是否完全可观测,而不能对每一个状态的可观测性进行衡量.对不完全可观测系统,为使每一个状态的可观测性有一个量度,人们提出了可观测度的概念.论文分析了三种常用的可观测度定义方法,指出了它们的不足和局限性,并用两种新的方法从根本上分析了惯性导航系统各误差状态的可观测度,最后进行了仿真实验,证明了分析的正确性.     

罗盘仪表绘制中快速反走样算法的研究

对已有的一种基于直线多段相似性提高算法效率的反走样方法进行了深入研究之后,提出了一种新的快速反走样算法。该算法保证了当直线两端点坐标不为整数时,反走样直线的位置与实际直线基本一致。在避免了浮点运算的同时,还充分利用了直线的多段相似性来提高算法的效率。并将此算法应用于罗盘刻度线的生成,取得了比较明显的效果。