激光探测与测量视觉技术在堆取料机全自动控制中的应用

针对散货料场堆取料机人工操作堆取作业随意性大、精度差、效率低等现状,设计了一种堆取料机全自动控制系统。该系统基于激光雷达(Lidar)机器视觉技术,通过3D激光扫描仪实时获取料堆形状的点云数据,并完成对目标料堆的在线实时建模,最后控制堆取料机完成自动作业;提出了一种基于视觉图像处理算法的作业路径规划算法,通过实时提前预测作业轨迹来指导堆取料机自动作业。实践表明该控制系统提高了设备的作业效率,降低了作业成本。     

斗轮堆取料机取料过程中的自动防塌垛技术

针对斗轮堆取料机在作业过程中由于操作不当、疲劳作业、位置判断偏差等问题，造成取料作业时堆垛出现垮料滑坡坍塌导致取料斗轮被部分或全部掩埋，发生严重过载甚至设备倾覆的安全事故。采用三维激光扫描料堆表面，通过对点云数据采集进行实时处理和在线三维重建后，再对料堆实时取料作业面的形状进行分析和识别，计算当前取料作业面与上层作业面之间的位置关系状态，自动判别是否存在塌垛风险，能否继续进行全自动取料作业。结果表明，提出的防自动塌垛技术能够很好地预防取料过程中的料堆垮料坍塌等问题。