基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

肠功能恢复汤对肠缺血-再灌注损伤大鼠肠黏膜屏障的影响

目的观察肠功能恢复汤对肠缺血-再灌注损伤大鼠肠黏膜屏障的影响,探索多器官功能障碍综合征的新的防治途径。方法SD大鼠45只,随机分为3组:正常对照组、肠缺血-再灌注损伤模型组、肠功能恢复汤治疗组,分别检测各组血清中二胺氧化酶(DAO)和D-乳酸含量,收集小肠灌洗液并测定灌洗液中的溶菌酶含量,同时取肠系膜静脉血、肠系膜淋巴结、肝及脾组织进行细菌培养,观察细菌移位情况,取回肠组织制成石蜡切片,HE染色光镜下观察,测量小肠黏膜厚度、绒毛高度和隐窝深度,取回肠组织制成电镜标本,透射电镜观察。结果肠功能恢复汤组与模型组相比,血清中DAO和D-乳酸含量均显著降低(P<0.01),小肠灌洗液中溶菌酶含量显著升高(P<0.01),细菌移位率显著降低(P<0.01)。肠功能恢复汤组小肠黏膜的病理形态明显好于模型组。结论肠功能恢复汤对肠缺血-再灌注损伤大鼠的肠黏膜屏障具有保护作用。     

大黄素对模拟冷缺血再灌注后肝细胞内钙离子浓度及细胞凋亡的影响

目的 研究中药大黄素对模拟冷缺血再灌注后肝细胞内钙离子浓度及细胞凋亡的影响.方法 体外培养肝细胞株HL-7702,随机分为对照组和大黄素处理组.对照组未予大黄素处理,大黄素处理组按100、10、1 μmol/L分为高、中、低3个浓度组,建立模拟冷缺血再灌注模型,流式细胞技术检测各组细胞内钙离子浓度及细胞凋亡水平,分别检测各组细胞培养上清液乳酸脱氢酶水平.结果 冷缺血8 h再灌注6 h后,高、中、低浓度大黄素处理组钙离子荧光强度分别为(24.12±0.51)、(26.35±1.34)、(39.12±1.94),均显著低于对照组的105.29±1.01(P<0.01).高、中、低浓度大黄素处理组细胞凋亡率分别为(5.46±0.41)%、(10.64±0.64)%、(11.90±0.50)%,均显著低于对照组的(25.40±1.41)%(P<0.01).高、中浓度大黄素处理组上清液LDH含量分别为(179.67±18.57)u/L、(198.83±14.22)u/L,显著低于对照组的(351.33±34.16)u/L(P<0.01).结论 大黄素可降低模拟冷缺血再灌注后的肝细胞内钙离子浓度,抑制细胞凋亡,减轻肝细胞损伤.     

肝移植术后糖尿病危险因素的分析

目的探讨肝移植术后糖尿病(PTDM)发生及发展的危险因素。方法回顾我院2005年1月至2006年12月间收治的66例肝移植受者的临床资料,对可能导致肝移植术后糖尿病的相关因素进行分析,筛选出在临床出现的高危因素。结果本组PTDM发生率为36%(24/66),多因素Logistic回归分析显示:术中腹水量、术中激素剂量、术后葡萄糖补充量、免疫抑制剂血药浓度、术后30 d内感染是肝移植术后发生糖尿病的高危因素。结论移植术后糖尿病是肝移植常见并发症之一,针对以上危险因素及早采取有效、合理的防治措施是减少PTDM的关键。     

肝移植术后肝动脉血栓的介入溶栓治疗分析

目的 探讨肝移植术后肝动脉血栓(HAT)形成后介入溶栓治疗的价值.方法 对160例同种异体肝移植病例,术后采用彩色多普勒超声定期检测肝动脉血流,对怀疑肝动脉血栓形成者行肝动脉造影,确诊4例,均即刻行介入溶栓治疗,其中2例留置肝动脉导管反复持续溶栓治疗.结果 3例介入溶栓治疗后,肝动脉均再通,其中1例因血栓再形成而多次溶栓,2例发生腹腔内少量出血,均经保守治疗痊愈.1例因溶栓失败及腹腔内出血行再次肝移植.结论 肝动脉介入溶栓治疗为HAT的有效方法,留置肝动脉导管持续药物泵入溶栓效果显著.     

医学考古学视野的丝绸之路香药交流之考察

本文以医学考古学的视野,在对相关考古发现进行梳理的基础上,从香料交流的历时性出发,将中国古代香药的发展分为发生期(先秦)、发展期(秦汉)、成熟期(魏晋至唐)、兴盛期(宋元)、普及期(明清)。而丝绸之路则为香药文化交流起到了至关重要的促进作用。自汉代丝绸之路的开通,东南亚、南亚、中亚、地中海东岸等地的香药纷纷输入我国。香药文化的交流,与丝路的发展态势相契合;这种交流具有双向性,国外香药不断输入中国的同时,中国的医药理念、医疗技术也推广于域外;交流所产生的影响具有多方面效应,不但推动了医药的进步,更增进了中外友好往来以及思想文化的传播,极大地丰富了各国人民的物质与文化生活。