系泊状态下船舶基座水平度测量误差分析及处理

针对船舶基座水平度测量问题,设计了系泊状态下安装基座测量系统,提出了相应的数据误差分析与处理方法,并设计了软件对系统方案和数据处理算法的正确性和实用性进行了检验。根据实验结果,基座测量系统可以完成系泊状态下实时测量任务,数据处理方法可以准确识别测量结果中误差并产生所期望的结果,并得出船体结构的横向变形对测量是有很大影响的结论。本文设计的测量系统具有可行性,能够实现倾角的测量、传输及水平度的评估等。     

基于HGANN的全方位推进器运动学正解研究

针对潜器全方位推进器的调距机构运动学位置正解求解高度非线性、计算速度慢、准确率低的特点，提出了一种改进的混合编码遗传神经网络算法（HGANN）。算法兼具了遗传算法的全局寻优能力和神经网络对于非线性映射的强大逼近能力，同时由于采用了二进制和浮点数混合编码方案及3层的染色体结构对遗传神经网络算法进行了改进，优化了网络结构和权值矢量，解决了遗传神经网络算法计算过程中短基因组实际交叉、变异机会过小的问题，使后代种群具有更好的多样性，结合Solis＆wets算子生成后代的方法丰富了遗传搜索空间，加快了收敛速度。仿真结果表明，HGANN算法有效地加快了遗传算法的收敛速度，提高了调距机构的位姿精度。