一种能有效规避威胁区的双层A^＊路径规划算法

针对路径规划中A^＊算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题,对扩展点的估计代价计算方式进行了改进,提出了一种基于A^＊的双层A^＊规划算法。在该算法的双层机制中,第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算,使得搜索过程中扩展结点的估计代价更接近于真实代价,从而得到该结点更加准确的全代价值,引导算法向更合适的方向扩展,提高了搜索效率。实验表明：在较复杂的规划空间中,该算法能有效解决A^＊算法遇到威胁区陷入局部搜索的弊病。