基于三维锥形栅格的激光点云语义分割方法EI北大核心CSCD

激光点云语义分割是自动驾驶系统中道路场景感知的重要分支。虽然主流方法将点云转换为规则的二维图像或笛卡尔栅格进行处理,减少因点云非结构化所带来的计算量,但二维图像方法不可避免地改变点云的三维几何拓扑结构,而笛卡尔栅格忽略了室外激光点云的密度不一致性,从而限制了包括行人和自行车等小物体的语义分割能力。因此,本文中提出了一种基于三维锥形栅格和稀疏卷积的激光点云语义分割方法,利用锥形栅格分区解决了点云的稀疏性和密度不一致的问题;为提高模型推理速度,设计了重参数化三维稀疏卷积网络。在SemanticKITTI和nuScenes两个大规模数据集上对所提方法进行评估。结果表明,与目前最新的点云分割方法相比,所提方法的平均交并比分别提升了1.3%和0.8%,尤其对小物体识别有显著的提升。     

浅析水利水运设计机构项目分配制度

我国目前的水利水运设计机构基本上可以分成三大类:事业单位、国有企业、民营化企业,其中属于事业单位编制的设计机构也基本上按照企业化模式进行经营管理,这三类设计机构在分配上都与业务量挂钩,完全或部分地实行项目负责制,使项目分配成为职工个人收入的主要组成部分.     

中山板芙大桥混凝土桩柱加固施工

板芙大桥位于中山市板芙镇石岐河上 ,建成于 1984年 ,由多跨钢筋混凝土简支T梁组成。检测表明水下桩柱出现混凝土表面脱落等病害。通过工程实践 ,介绍一种简单实用的 ,以水中桩柱加固施工为主的技术工艺。对桥梁加固施工中的关键工序—水下施工 ,如何在保证质量的前提下节约成本作了尝试     

一个招投标案例中报价的博弈过程分析

市场经济的一个重要特点,就是要充分发挥竞争机制的作用,使市场主体在平等条件下公平竞争,优胜劣汰,从而实现资源的优化配置.招标是指在一定范围内公开货物、工程或服务采购的条件和要求,邀请众多投标人参加投标,并按照规定程序从中选择交易对象的一种市场交易行为.招标这种择优竞争的方式完全符合市场经济的要求,可以真正实现"公开、公平、公正"的市场竞争原则.