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铁路运输
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1999年
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1.
机器人分散滑动模跟踪控制
樊晓平
杨胜跃
陈伯山
徐建闽
《铁道科学与工程学报》
1999,17(1):29-35
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹.采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟.利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零.
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