基于模糊控制的车道保持算法设计及仿真

车道保持是高级驾驶辅助系统的一项基本功能,相关的车辆横向控制算法已成为目前各整车企业的研究热点。一般情况下,控制算法在车辆动力学模型的基础上进行设计,前期需要进行大量的试验测定各动力学参数,并且控制精度与参数的准确度有关。为避免这一缺陷,提出一种基于模糊控制的车道保持算法。通过模仿驾驶员的操作行为制定模糊规则,根据车辆前方的横向偏差与当前车速合理计算转角值。最终实现中速(70km/h以下)状态的车道保持功能,并在Matlab/Simulink平台对算法进行仿真。