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[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
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针对船舶摇摆模拟试验台系统在科学研究和船载仪器可靠性试验中的应用,设计了一种多功能三轴船舶电动摇摆试验台随动控制系统。首先对摇摆试验台进行控制建模,确定电流、速度、位置三闭环控制方案,然后采用常规PID算法设计三环控制器参数,对位置环用模糊自适应PID控制器进行优化设计。提出以变周期、变幅度和组合曲线给定的摇摆方法模拟风、浪、流干扰,对系统进行仿真研究。仿真试验结果表明,设计的系统具有响应迅速、模拟准确、可靠等特点,能够较好的模拟实际海况中船舶摇摆运动,为搭建实际试验平台奠定了基础。 相似文献
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针对山岭隧道爆破开挖普遍存在的超欠挖过大、渣体块度不适等问题,分析了造成这些问题的主要因素,确定了隧道爆破开挖效果评价指标体系,建立了以爆破块度和超欠挖量为预测目标的隧道爆破效果神经网络评价模型,提出了基于深度学习的隧道爆破渣体块度实例分割算法,形成了山岭隧道爆破参数优化决策方法,进而开展了工程应用与验证。结果表明:(1)基于深度学习的隧道爆破渣体块度实例分割算法检测出的块体大小与真实值误差小于6.9%(置信度为95%),实现了隧道渣体块度样本数据的快速获取;(2)经148组工程实践样本数据训练后的隧道爆破效果神经网络评价模型能够较为准确地预测出爆破渣体块度与超挖量;(3)爆破参数优化后试验断面的平均线超挖量均在10%左右,较原方案降低了50%以上;实测得到的渣体块度与超挖值与模型预测结果一致性良好,偏差小于20%。 相似文献
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汽车发动机材料技术发展动态 总被引:1,自引:0,他引:1
<正>发动机技术发展趋势伴随汽车产销量快速增长带来的是大气污染和石油消耗。目前,中国已成为仅次于美国和日本的第三大石油进口国。而汽车的石油消耗又占了中国石油年消耗量的50%。无疑,先进的发动机技术在汽车节能、环保技术开发中起着关键的决定性作用。自20世纪末期以来,汽车排放法规日益严格。与美国上世纪90年 相似文献
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10.
刘渊博 《交通世界(建养机械)》2011,(1)
颤振是一种最危险的自激发散型风致振动现象。当桥梁结构与产生自激气动力的绕流气流所形成的振动系统的阻尼在不断的相互反馈作用中由正值转变为负值时,振动系统所吸收的能量超越了自身因机械阻尼所耗散能量的能力,造成系统发散振动,这种空气动力失稳现象就是桥梁颤振。该现象一旦发生,将导致结构整体的彻底破坏,因而,对悬索桥的颤振稳定性分析显得十分重要。钢桁架加劲梁悬索桥以其跨越 相似文献