机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

从TBM施工地质灾害看勘察阶段应注意的问题

隧道掘进机(TBM)技术与地质因素关系十分密切，隧道工程地质条件的优劣是决定是否选用TBM，以及TBM效率能否充分发挥的重要因素。本简要分析了TBM施工过程中易发生的地质灾害类型、发生原因及危害程度，提出了在勘察阶段应重点加强的地质工作，希望对以后采用TIM施工方案隧道的勘察、设计有所帮助。     

连续箱梁顶推法施工的应用

介绍了湘潭竹埠港湘江大桥顶推施工中的各种临时设施的功能、布置、施工方法.     

串波刺激器在生理教学实验中的应用

<正> 80年代国产生理刺激器的串波动能大都是应用于科学研究方面。一般供教学实验学生用的低价刺激器都没有串波功能。因此学生使用这种没有串波功能的刺激器进行肌肉的复合,强直收缩等生理实验时,不得不用手控触发开关二次来完成。为了     

铜汤公路工程对沿线珍稀濒危野生动物的影响及对策

根据对铜陵至汤口公路评价区野外调查的结果,综合相关历史资料,以黑麂为“代理种”(surrogate species),分析拟建项目对珍稀濒危野生动物的影响程度。结果表明:①铜汤公路K151-K160段和K173 500至终点段处于黑麂的一般活动区,但铜汤公路全线均位于海拔400 m以下,不直接侵占黑麂的栖息地和主要觅食区;②公路施工期初期,受爆破噪音的影响,黑麂等珍稀濒危野生动物可能会远离公路沿线区域,爆破作业结束后的施工期和运营期,噪声对黑麂的影响范围为公路中心线两侧200 m以内区域;③铜汤公路在大部分路段均不会对公路两侧珍稀濒危野生动物的通行造成明显影响,也不会使种群异质化程度加剧,但在K173 500至终点段,由于105国道和本项目的共同影响,附近区域的黑麂种群将形成异质种群。针对上述影响,对铜汤公路动物通道设置、林区施工管理、局部绿化方案、施工人员教育和管理以及野生动物保护应急能力建设等提出了针对性的缓解措施。     

哈大客运专线德惠至哈尔滨线路方案研究

结合哈大客运专线的技术要求及地处东北松花江流域的地域特征，以勘察资料为基础，对可行的线路方案进行分析研究，做出较为合理的线路方案推荐意见，并对平原微丘区的基本选线方法进行总结．     

数据驱动的高速列车子空间预测控制

随着列车运行速度的提高,列车与接触网、轨道、空气的动力作用加剧,给高速列车的建模与控制提出更高的要求。本文提出数据驱动的高速列车子空间预测控制方法:构建基于状态框架的高速列车多变量动力学系统;由输入输出数据设计高速列车的子空间预报模型;详细分析高速列车子空间预测控制器的设计方法,并给出相应的预测控制算法。高速列车的数值仿真实验结果证明所提出控制方法的有效性。     

主跨416 m钢管拱劲性骨架合龙施工技术研究

云桂铁路南盘江特大桥主桥为单跨416 m上承式劲性骨架钢筋混凝土拱桥,该桥劲性骨架钢管拱共分为39个节段吊装,最重约130 t,采用斜拉扣挂悬臂拼装,合龙段长1 m,采用无应力合龙。通过对钢管拱劲性骨架合龙影响因素的分析、合龙方案的制定及合龙过程的控制,形成具有特色的技术措施,旨在为今后类似桥梁合龙提供借鉴。