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PID控制是过程控制中应用比较广泛的一种控制器,具有简单、鲁棒性好和可靠性高等特点,但仅对于线性定常系统的控制非常有效,对于非线性、时变的复杂控制系统如可调桨系统不能达到理想的控制效果.其超调值较大、响应时间较长、系统的动态品质较差.为了弥补常规PID的不足、改善控制效果,满足复杂控制系统的设计要求,我们采用模糊控制理论对可调桨进行智能控制.仿真研究表明模糊控制比常规的PID控制具有更为突出的特色和优点. 相似文献
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建立了船舶力控减摇鳍控制系统的T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型.根据输入采用标准模糊分划的模糊控制系统的定义和性质,通过构建分段光滑的Lyapunov函数提出了一个新的判定闭环T-S模糊控制系统稳定性的充分条件.该方法只需在各最大交叠规则组内分别寻找公共的正定矩阵,减小了以往稳定性判定方法的保守性和难度.在此基础上利用并行分布补偿(PDC)原理,进一步探讨了T-S模糊控制器的系统化设计方法,并具体设计了一种船舶力控减摇鳍的模糊控制器.计算机仿真结果验证了本文模糊控制器设计方法的有效性. 相似文献
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设计了一种基于RBF网络和遗传优化的船舶操纵模糊控制器。首先讨论了传统模糊控制器应用于船舶操纵控制的不足,然后根据模糊系统在特定情况下与RBF网络具有等价关系的特点,采用具有加权平均输出的RBF网络构造了一个船舶操纵模糊控制器,有效地消除了小偏差范围的舵角抖动现象。在此基础上,根据船舶操纵的特点提出了一种尺度变换因子的自整定方法,并采用遗传算法对自整定过程中的可变参数进行优化,以使控制器能够适应实时控制过程中的时变性和不确定性,保持良好的控制性能。最后针对某大型船舶的非线性模型,采用Matlab 6.1的Simulink工具进行了转艏操纵仿真试验,获得了满意结果。 相似文献
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为了提高船舶主机的稳定性和操纵性,进行了主机调速系统动态特性和控制算法的研究,在此基础上进一步综合分析了远洋船舶主机在恶劣海况、频繁启停下调速的一些问题.为此,设计了PID 数字调速器,将船舶主机调速系统的性能要求转化为复合PID控制问题.PID 具有非线性、微分先行、变速积分、步进式给定、变死区、抗饱和、滤波和重复控制补偿的功能.物理仿真结果表明.PID 调速器能有效提高系统的动态精度和抑制扰动的能力.改善主机转速的稳定性.PID 将人一机特性应用于主机调速具有重要意义. 相似文献
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基于反馈线性化的船舶航向保持模糊自适应控制 总被引:5,自引:2,他引:5
针对诺宾(Norbin)非线性船舶模型,基于反馈线性化方法和由径向基函数(RBF)神经网络构建的模糊系统的逼近能力,提出了基于反馈线性化的船舶航向保持模糊自适应控制算法。运用泰勒级数展开的线性化技术,使模糊系统的所有参数均可实时调节,引入了鲁棒控制消除模糊逼近系统带来的误差,在李雅普诺夫稳定性理论的基础上导出了自适应控制率。该算法可以确保闭环系统渐近稳定,使系统的模型跟踪误差为0,优于传统的PID控制策略,具有良好的自适应能力。 相似文献
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为了提高船舶航行控制质量,建立了船舶航迹复合预测控制模型,依据灰色预测模型处理船舶运动控制的不确定量,利用反传多层感知器自适应网络从船舶航行偏差的历史数据中得出控制偏差趋势,根据灰色预测和神经网络预测的误差大小,进行组合模型优选及组合权系数优化,确定航迹最优控制策略。仿真结果表明:当船舶旋回性指数、船舶追随性指数与滞后时间其中一个大于1时,任何参数的改变均会引起PID振荡,而船舶航迹复合预测控制模型能以较少的操舵动作迅速收敛,从而使船舶航迹与预定航线更加拟合,因此,其控制系统的鲁棒性、快速性和稳定性高。 相似文献
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综合船舶监控系统设计 总被引:22,自引:1,他引:21
综合应用电子海图技术、CAN总线技术、计算机网络技术、Windows编程技术及控制工程的最新理论成果实现了综合船舶监控系统,具有船舶自动控制、信息综合显示、处理及报警功能。通过CAN总线和485串行通讯技术接收船舶机舱各检测点及各种航海仪器数据;将各种数据处理后送到服务器的数据库中,然后送到综合船舶信息显示及处理系统进行数据显示、处理及报警等;电子海图系统接收雷达及GPS定位信息,进行船位的图形显示及海况信息显示,同时将导航信息送到船舶自动舵,进行航迹或航向控制。 相似文献