半潜式航行器运动特性研究

论文研究了半潜式航行器的运动特性,建立了半潜式航行器的运动学模型,并从深度控制和回转航行两个方面对半潜式航行器的运动特性进行半实物仿真。半实物仿真结果表明：前水平舵是影响深度控制的主要因素,并得出前水平舵舵角和深度的对应关系;回转航行研究了航行器的垂直舵角、航速和回转半径的关系,得出了在一定航速下,不同垂直舵角下的回转半径。此研究准确把握了半潜式航行器的运动规律,为半潜式航行器的设计以及精确控制提供了理论基础。     

半潜式航行器安全控制策略研究

文章论述了影响半潜式航行器航行安全的主要因素,根据故障特征进行了归纳和分类,包括避碰、无线数传信道中断、系统硬件故障和柴油机故障等,并根据不同的故障设计了安全控制策略,如故障发生后的自动避碰、自救返航和紧急悬停等详细的技术流程。