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为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。 相似文献
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高速铁路轨道在雷击或故障冲击电流作用下会产生暂态冲击过电压,该过电压的大小由轨道的波阻抗决定。通过建立高速铁路线路的仿真模型,分析直角冲击波在轨道上的传播与折反射过程,提出轨道的波阻抗的计算方法,研究钢轨类型、土壤电阻率、钢轨对地过渡电阻对波阻抗的影响。结果表明:P60型轨道波阻抗数值为235. 55Ω;轨道的波阻抗主要受钢轨类型和土壤电阻率的影响,高速铁路轨道的波阻抗在在210~250Ω变化;在高速铁路轨道仿真模型中,线路末端电阻等于波阻抗时,可以有效地消除折反射对仿真结果的影响,末端电阻的取值不需要考虑钢轨地过渡电阻的影响。研究给出高速铁路轨道波阻抗的范围及仿真模型中末端电阻的取值方法,可以为轨道过电压计算、分析与仿真提供理论与方法参考。 相似文献
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水库回水长度解析解在理论上和简单数模理想算例中均得到了验证,但目前尚无实际工程的检验。在介绍分析水库回水长度解析理论的基础上,应用二维水流数学模型,模拟研究了广西浔江长洲枢纽回水长度变化规律,实例验证了回水长度解析理论的正确性。同时,应用解析理论分析了数学模型计算结果的合理性,并分析讨论了两种回水计算方法的关系,以及现实回水计算一般难以观测到回水极值现象原因。计算分析结果表明:回水长度计算的两种方法均具有一定的合理性,有关回水长度变化规律的传统认识是回水长度解析理论的一种特殊情况。 相似文献
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党静霞 《西安交通大学学报(医学版)》2006,27(6):558-560
目的确定正常成人神经传导远端复合肌肉动作电位(CMAP)末端潜伏时和波幅的正常值范围,为诊断周围神经病提供依据。方法对245例正常健康志愿者的正中神经、尺神经、胫神经及腓总神经进行常规神经传导速度测定,分析其末端潜伏时和波幅,其结果按照不同年龄段、性别、体重、左右侧肢体分别进行统计学分析。结果性别、体重、左右侧肢体对远端CMAP参数值的影响无明显统计学差异。年龄是最主要的影响因素,40岁前后变化最大,主要影响的是各神经远端CMAP的波幅和正中神经末端潜伏时,表现为随着年龄的增大,波幅逐渐减低,末端潜伏时逐渐延长。结论正常成人远端CMAP各参数的正常值范围按40岁前后两个年龄段确定比较合理和实用。 相似文献
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