基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

基于有限元方法的悬浮牵引兼用直线感应电机的动态性能分析

利用有限元方法建立了直线感应电机的二维瞬态电磁场模型,计算了直线感应电机启动时的动态性能,计算结果表明直线感应电机推力和法向力存在一定的振动,利用后处理方法计算了不同时刻直线感应电机气隙磁密的分布,通过张量法分析了法向力存在振动的原因.     

中低速磁悬浮列车用直线电机法向力的测试研究

提出中低速磁悬浮列车采用普通异步直线电动机和为牵引动力，其电机的法向力是影响列车稳定悬浮的重要因素，并对此进行了试验研究。分析了电流、频率以及气隙与法向力的关系，得出在法向力不大于车体重量十分之一的情况下，通过调节列车动态悬浮控制参数，可使列车稳定悬浮运动的结论。     

锚固力在简化Bishop法中计入方式的探讨

锚杆（索）是公路边坡加固工程中普遍应用的方法之一，简化Bishop法也是现行规范推荐的一种计算方法，但锚固力在简化Bishop法计算中如何计入，不同的规范有不同的规定。为得到统一的计算公式，通过公式推导，得到改进的简化Bishop法计算公式，公式中引入了法向力作用系数与切向力作用系数。法向力作用系数不是一个折减系数，建议由公式直接计取；切向力作用系数区分了普通锚杆与预应力锚杆之间计算的差异性，并考虑了预应力锚索锁定值与损失值的情况。结合某一具体公路工程实例，采用不同公式及不同参数取值对同一滑面进行稳定性计算，通过比较表明:推导得到的公式能更科学准确地评价边坡的稳定性。     

三维路面激励下重载汽车三向轮胎力仿真分析

为研究车-路相互作用下路面的动态响应,通过改进谐波叠加法将二维路面谱拓展为三维空间路面谱,采用Matlab软件建立了三维随机路面模型,并在多体动力学软件ADAMS中建立了重型自卸车虚拟样车模型。仿真分析了重型自卸车以60 km·h-1行驶在B级三维随机路面时,各轴两侧轮胎法向力、侧向力及纵向力随路面长度的变化规律。仿真结果表明:三维随机路面激励下,各轴轮胎法向力绕各轴静载荷曲线上下波动,纵向力和侧向力呈正负交替变化的趋势。该研究为今后分析重型汽车作用下路面的动态响应提供参考依据。     

供电频率对单边直线感应电机性能的影响分析

针对基于单边直线感应电机（SLIM ）原理制成的钢板爬壁机器人平台,为了研究其供电频率对性能的影响及下一步的控制策略,本文使用Ansoft有限元分析法对直线感应电机供电频率进行了仿真计算,探讨了电机的推力,法向力,不同部位磁通密度以及次级铁心电流密度随之改变的幅度和规律,并结合M atlab计算了电机频率与功率因数的关系,得到了合理的结果,验证了样机设计的合理性和可行性,为下一步样机的优化设计提供了理论参考。     

导致直接剪切实验强度偏高的原因及改进办法

对次生红粘土、粉质粘土和全风化泥岩进行了直接快剪实验和三轴不排水剪切实验，并对实验结果进行了分析．实验结果显示，直接快剪实验获得的岩土体的抗剪强度指标——粘聚力和内摩擦角明显高于三轴实验结果．分析其原因，在于直剪实验中法向力与剪切力(剪切面)不垂直，使试样的应力状态改变，从而导致直剪实验获得的岩土体抗剪强度指标偏高．最后，根据力的平衡原理，提出了直剪仪加载装置的改进办法——改一端加载为两端加载．     

沥青及胶泥流变特性与混合料性能的灰关联分析

为了更好地理解沥青混合料的路用行为和病害机制,从沥青及胶泥流变特性入手,利用灰关联分析方法,探讨了沥青流变特性与沥青混合料之间的关系.结果证明,在对比的19个材料性能指标中,沥青针人度、延度、3 200 Pa应力重复蠕变试验的关联度最低;软化点和黏度关联度较高;相对于常规指标,沥青和胶泥的流变学指标与混合料性能的关联度普遍较好,在混合料强度方面,沥青的劲度模量、屈服应力,老化样品100 Pa应力重复蠕变试验和车辙因子具有高关联度,均大于98%;混合料的冻融劈裂强度比TSR更容易受到试件空隙率、胶泥界面黏结力系数、法向力等指标的影响.这些材料流变学指标在一些路面病害和结构行为中具有更好的说明意义.     

叠合箱型梁对称弯曲时截面应力级数解

对于叠合箱型梁,在一定假设条件下根据翼板微元的变形协调和平衡条件,分别建立了横截面翼板和悬臂板的法向力微分方程。在两端简支的边界条件下采用分离变量法求解偏微分方程,得到用级数表示的应力解,通过算例验证了该近似方法能够满足工程实际的需要,计算较为简单。     

轨道交通直线感应电机驱动控制技术

分析了直线感应电机的特性,详细介绍了5种主流的适应于轨道交通领域直线感应电机的逆变控制算法,并对不同的控制技术进行了分析,为相关技术人员提供参考。