S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

《筑路机械与施工机械化》编委会

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客车设计——梦想和现实之间的距离

汽车作为人类重大发明之一经过了百年的发展,造型潮流代代更新,随着技术的发展,汽车也不再是一个简单的代步工具,而是综合了美学、空气动力学、能源学、机械学、材料学等多种学科的生活必需品.     

《筑路机械与施工机械化》编委会

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磁性液体密封结构中漏磁的研究

为了研究磁性液体密封结构几何参数的变化对漏磁场的影响规律,选取不同的密封间隙、极齿宽度、齿槽宽度、齿槽深度及密封级数建立物理模型,用有限元方法计算各模型的漏磁场.结果表明在密封结构的轴向和径向距离上存在某一临界值,在临界值的两侧,漏磁场磁感应强度随密封结构几种几何参数的变化趋势不同：在轴向距离大于临界值时,轴向漏磁场磁感应强度随间隙的增大而增大,随级数的增加而减小,随齿宽的增大而减小,随槽宽和槽深的增大而增大;在径向距离小于临界值时,径向漏磁场磁感应强度随间隙的增大而减小,随级数的增加而增大,随齿宽的增大而增大,随槽宽的增大而增大,随槽深的增大而减小;径向距离大于临界值时的情况与小于临界值时的情况刚好相反.     

慈禧太后御用汽车"传入中国的第一辆汽车"?——纪念"汽车传入中国"105周年

问题的提出 若问：何谓“汽车”？ 您怎么回答，可能一时会觉得又能回答出来．但又觉得不完全、不准确，的确这是一个看似容易回答，实则不易回答的问题。“不易”在哪里，就在：汽车早已不仅仅局限于它的机械学的定义，交通工具的定义；     

自行车PK小汽车

1886年,英国的机械工程师斯塔利,从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式,为自行车装上了前叉和车闸,前后轮的大小相同,以保持平衡,并用钢管制成了菱形车架,还首次使用了橡胶的车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构,还改制了许多生产自行车     

《筑路机械与施工机械化》编委会

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凸轮式跌落冲击台的原理与调整

本文阐述了凸轮式跌落冲击台的结构原理、力学性质、冲击参数与调整方法，以及消除次冲击的方法。     

改进格鲁内基法

针对布切伯格等算法中存在的不足之处，采用取最高项进行约简，对多项式组彻底约简和根据秩的大小选取基组等措施对这些算法进行改进，从而形成本文的改进格鲁布纳基法。与现有算法相比，本文提出的方法以较少的计算工作量得到与原多项式组（PS）等价的格鲁布纳基（GS）或便于求解的三角型组（TS）。