基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

基于认知地图的地铁空间导视系统优化分析

在认知心理学理论背景下,分析了乘客进入地铁地下空间的心理行为及感受。通过地铁导视系统与认知地图的搭建,剖析完善的地铁空间认知元素,并以此为设计对象,对地铁导视系统中乘客方向感缺失等问题作出一些具体分析与优化。     

面向电子航道图生产成果资料管理的电子航道图管理系统设计

分析长江航道测量中心进行电子航道图管理特点及要求的基础上,提出了面向电子航道图生产成果资料管理的电子航道图管理系统设计思想。分别论述了系统逻辑结构设计、功能结构设计、数据结构设计。试验系统验证了系统设计的合理性。该系统很好地满足了测量中心对航道图管理的需求,取得了较好效果。     

一种内河船舶信息自动报告系统的设计与实现

针对目前内河航运中普遍使用VHF语音通信进行船舶信息交流的缺点,设计了一种基于自组织无线数据通信、GPS定位、嵌入式软硬件设计和电子江图等关键技术实现的内河船舶信息自动报告系统,研制的实验室样机实现了自动感知临近船舶并对距离过近的危险船舶报警、船舶向岸基设备自动发送相关航运信息等功能。该系统具有运营低成本、自动准确报告船舶信息的特点,能够提高内河航运安全技术水平。     

无线Mesh网络的跨层设计理论与关键技术

由于无线M esh网络(WMN)在拓扑、传输和业务上的特性,传统的用于有线网络的分层协议设计方法已不能保证其服务质量(QoS).探索基于物理层、MAC层、路由等协议层的WMN跨层设计方法的目标是在无线资源利用率和多媒体业务的QoS需求两方面达到较好的折衷.WMN各个协议层在设计过程中的有关协议和算法要求附加统一的跨层管理器,监测各层的分组传输性能或需求,动态控制或调节相关算法.通过实现较高协议层的多媒体业务QoS需求与较低协议层的网络状态信息在各协议层之间的共享,可以达到对协议层控制算法的优化.在合理地选择跨层设计目标的基础上,多个协议层需要联合设计与优化.从物理层、MAC层、路由协议层和TCP层等层面介绍了WMN跨层设计的一般原则和方法.归纳了目前WMN跨层设计中亟待深入研究的一些理论和关键技术,包括自适应速率与节能机制、基于QoS需求的跨层MAC协议设计和路由协议设计等.     

择一定理及向量优化问题的Benson真有效性

在局部凸Hausdorff空间中，引入了近次似凸集值映射，建立了近次似凸集值映射下的择一定理．最后，获得了近次似凸集值映射向量优化问题标量下Benson真有效性的一个性质．     

分形方法在地形数据内插中的应用

简述了分形、迭代函数系统（ＩＦＳ）及分形布朗运动的基本概念,介绍了基于迭代函数系统和分形布朗运动的分形内插方法,并给出了具体算法和应用实例。     

基于局部线性重构的全景高光谱影像低维可视化

论文提出一种基于局部线性重构的半监督学习全景高光谱影像扩散坐标系延拓方法.基于半监督学习思想,利用ε-net近似逼近全景高光谱影像的特征空间,并计算出对应的扩散几何坐标,进而基于局部线性性质在ε-net所逼近的特征空间上局部线性重构出外采样点的扩散几何坐标.相对于基于坐标系配准达到大尺度高光谱影像可视化的方法,半监督学习范式能够给出全景高光谱影像更为一致的坐标表示.     

序线性空间中集值优化问题弱有效解的最优性条件

在序线性空间中,引入(u,02;Y+)—广义次似凸集值映射,建立了此映射下的一个择一定理.利用此定理,在序线性空间中获得了带广义不等式约束的集值优化问题弱有效解的最优性必要条件和充分条件.     

序线性空间中集值优化问题弱有效解的最优性条件

在序线性空间中,引入(u,02;Y )—广义次似凸集值映射,建立了此映射下的一个择一定理.利用此定理,在序线性空间中获得了带广义不等式约束的集值优化问题弱有效解的最优性必要条件和充分条件.