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提出一种基于鲁棒统计学中位数的3D运动参数估计方法,能够有效地克服由于出格点造成的粗差,并且不需任何参数初始值,整个算法计算简便,计算机模拟显示,其估计精度是令人满意的。 相似文献
5.
本文分析了LF2铝镁合金的可焊性,分别对LF2铝镁合金的管材和板材的焊接接头进行了焊接工艺评定试验。为保证焊接质量制定了控焊接质量的措施5条:焊前氧化铝薄膜的清除、铈钨棒顶端合理的形状、施焊中保持钨极的位置、正确的引弧和尽量用大电流快速施焊。 相似文献
6.
研究一类同时存在状态和控制输入不确定性的时滞系统基于观测器的强稳定鲁棒控制问题,其中不确定性是时变的,满足范数有界条件。被控对象可鲁棒强稳定且满足从干扰输入到控制输出的H^∞范数界约束。 相似文献
7.
针对排阵式交叉口在实际交通波动环境中存在车辆滞留排序区,运行效率稳定性难以保障的问题,提出了鲁棒优化方法,平衡交叉口运行的效率和稳定性。在分析排阵式交叉口运行特性的基础上,指出了其运行效率波动性与交叉口几何设计、信号控制、交通需求、饱和流率和运行车速这5个因素有关。确定了将交通需求、饱和流率和运行车速这3个客观波动因素作为模型的输入参数,将几何设计和信号控制这2个可受设计人员控制的要素作为模型的优化控制变量进行协同优化的模型框架。在此基础上,以交叉口车均延误条件风险值最小为目标,考虑了各流向车道数、信号相位相序、排序区车辆清空等方面的约束条件,构建了基于情景的鲁棒优化模型,并建立了遗传算法对模型进行求解。通过案例分析,对鲁棒优化模型的置信水平取值和算法准确性进行了分析,证明了算法可以使目标函数收敛到最小值,并基于蒙特卡洛模拟对优化效益进行了检验。研究发现,所建立的几何设计与信号控制协同鲁棒优化模型可实现在交通需求和供给的波动下,对排阵式交叉口的车道功能、排序区长度以及主、预信号控制进行协同优化。相较于确定性的设计方法,在平均延误层面基本维持原有水平,但对延误标准差和最大值有着较为明显的改善,案例中分别减少了48%和23%。 相似文献
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刘思华 《大连交通大学学报》2011,32(1):86-89
针对回路成形法仅适用于稳定的和最小相位对象,对其他对象难以进行控制器设计的问题,提出了一种直接利用控制器参数化因子Q来成形控制器的方法,该方法对于同时含右半平面零点和极点的对象具有良好的鲁棒稳定性和其他一些动态性能.仿真实例证明了这种设计方法的有效性. 相似文献
10.
水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考. 相似文献