可伸缩式海工栈桥分类详解

介绍了可伸缩式海工栈桥的主要功能和分类，功能上分为主动补偿和被动补偿型以及其他类型，用途上分为油气行业和风电运维行业应用，尺寸上可分为小型、中型和大型，今后的分类的方法会更加科学和合理，为我国各类可伸缩海工栈桥研发的标准化、系列化提供依据。     

海上运动补偿混联舷桥的机构学建模

面向高海况下运维船与海上平台之间维护人员的快速安全换乘需求，结合海上运动补偿的特点，设计一种海上混联稳定舷桥，并确定换乘流程。在非惯性系下，基于矢量法、D-H法和旋量速度、加速度理论，建立稳定舷桥机构末端稳定一点的运动学模型；基于旋量形式的牛顿-欧拉公式，结合D’Alembert原理和虚功原理，建立其动力学模型。数值算例表明，所建模型正确，且通过添加配重，可有效均匀驱动力。