| 基于四元数的舰船捷联惯导粗对准方法研究 |
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| 引用本文： | 梁锋,周卫东,马荟.基于四元数的舰船捷联惯导粗对准方法研究[J].舰船科学技术,2013(8):53-56. |
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| 作者姓名： | 梁锋 周卫东 马荟 |
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| 作者单位： | 海军驻上海沪东中华造船(集团)有限公司军事代表室;哈尔滨工程大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 当舰船处于系泊和锚泊状态时,受风浪作用陀螺仪无法提取出地球自转角速度信息,从而导致粗对准解析法失效。针对这一问题,提出一种基于惯性坐标系的粗对准算法。采用四元数法表示舰船姿态,将所求初始姿态四元数分解成3部分分别进行求解。应用惯性坐标系方法及四元数法表述使得算法简单,计算机时少。仿真结果表明,在系泊和锚泊状态下,经算法解算出的姿态误差角在粗对准要求的范围内,完全可以满足后续的精对准要求。
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| 关 键 词： | 粗对准 捷联惯导 四元数 姿态矩阵 惯性坐标系 |
Coarse alignment for ship′s strapdown inertial navigation system based on quaternion |
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| LIANG Feng,ZHOU Wei-dong,MA Hui.Coarse alignment for ship′s strapdown inertial navigation system based on quaternion[J].Ship Science and Technology,2013(8):53-56. |
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| Authors: | LIANG Feng ZHOU Wei-dong MA Hui |
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| Institution: | 1.Navy in Shanghai of Hudong Zhonghua Shipbuilding(group) co.,LTD.,Military Agent′s Room, Shanghai 200129,China;2.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | |
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