| AUV控制系统试验平台 |
| |
| 引用本文： | 赵德会,常宗虎,施小成,唐照东.AUV控制系统试验平台[J].船舶工程,2005,27(3):38-42. |
| |
| 作者姓名： | 赵德会 常宗虎 施小成 唐照东 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 随着AUV(自主式潜器)技术的不断发展,对其自主性能的要求越来越高.AUV控制系统试验平台可以实现各种自主控制、动态控制算法及软件的系统集成.文章以能够自主完成地形勘察使命的AUV为研究对象,设计了AUV控制系统试验平台,对AUV控制系统硬件系统和基于行为仲裁的分层递阶软件系统做了较全面的介绍,利用QNX操作系统的多线程和消息传递技术实现了任务协调算法.在半实物试验平台上进行的地形勘察使命仿真结果验证了控制系统试验平台硬件结构合理,算法及软件集成可实现.
|
| 关 键 词： | AUV QNX操作系统 试验平台 任务协调 |
| 文章编号： | 1000-6982(2005)03-0038-05 |
| 修稿时间： | 2004年3月19日 |
Experimental Platform of AUV Control System |
| |
| ZHAO De-hui,CHANG Zong-hu,SHI Xiao-cheng,TANG Zhao-dong.Experimental Platform of AUV Control System[J].Ship Engineering,2005,27(3):38-42. |
| |
| Authors: | ZHAO De-hui CHANG Zong-hu SHI Xiao-cheng TANG Zhao-dong |
| |
| Abstract: | With the development of AUV technology, there is an increasing requirement of its autonomy. The paper presents an experimental platform to integrate the mission control and motion control software autonomously according to terrain scanning missions, and introduces the hardware system and frame of the behavior arbitrated hierarchical software architecture. The task coordination algorithm has been realized based on the multi-thread, message passing programming method in the QNX real-time operation system. The simulation result of terrain scanning mission in the virtual simulation system shows the reasonable hardware system, the realizable algorithm and software integration. |
| |
| Keywords: | AUV |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《船舶工程》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《船舶工程》下载免费的PDF全文 |
|
