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| 基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器 | |
| 作者姓名： | 杨胜跃 樊晓平 |
| 作者单位： | 长沙铁道学院信息与控制工程研究所，湖南长沙410075 |
| 摘 要： | 提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器，通过引入高阶网络的概念，采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络，从而简化系统的网络结构．同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长，提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力．计算机仿真结果表明，所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能． |
| 关 键 词： | CMAC网络 机器人控制 自学习 叠加处理法 高阶神经网络 |
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