自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法

为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气（CNG）发动机动力学模型,并基于模型预测控制（MPC）框架设计了一种实时的动态规划（DP）速度轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,在新欧洲驾驶循环（NEDC）和全球统一轻型车辆测试循环（WLTC）工况下,该控制器在载货汽车质量变化和道路坡度干扰条件下能使车速保持稳定,并可在优化速度跟踪误差的同时降低发动机天然气消耗量。