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| 水下滑翔机非线性运动控制多方案研究 | |
| 引用本文： | 刘雁集,马捷.水下滑翔机非线性运动控制多方案研究[J].船舶工程,2018(Z1). |
| 作者姓名： | 刘雁集 马捷 |
| 作者单位： | 上海交通大学海洋工程国家重点实验室 |
| 摘 要： | 为解决滑翔机大滑翔角度切换时的稳定控制问题,进行非线性运动控制多方案研究。分别基于非线性模型设计了Lyapunov控制器,考虑执行机构特性,设计了带有时滞环节的执行机构位置控制器,并设计了LQR控制器,以作对比分析。通过仿真研究,对比分析两种非线性控制方案的特性。 |
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