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| 水下机器人推进系统自适应故障诊断 | |
| 作者姓名： | 徐高飞 王晓辉 赵洋 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016 |
| 基金项目： | 海洋公益性行业科研专项;国家重点研发计划 |
| 摘 要： | 针对水下机器人推进系统的在线监测,提出一种具有在线学习能力的推进系统故障诊断方法.通过分析相关性的变化趋势,在线估计推进系统的时延.利用作业过程中采集的数据,对控制量与转速之间的关系进行在线建模.为提高建模精度,采用粒子群算法,对模型阶次和建模数据量进行在线优化.为适应作业过程中环境和系统自身状态的变化,设计了模型在线... |
| 关 键 词： | 水下机器人 推进系统 自适应故障诊断 时延估计 |
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